Рассматривается опыт применения семейства программных продуктов IBM Rational Rhapsody, ориентированных создание программного обеспечения для рынка систем реального времени и встраиваемых систем. Это семейство продуктов на базе унифицированного языка моделирования (спецификация UML 2.2) реализует подход проектирования на основе моделей (MDD). Исследуя эту систему на тестовых примерах, моделях секундомера, посудомоечной машины, радиоприёмника, мы получили практический опыт по генерации законченных приложений на языках C++ и Java. Весьма любопытным оказался механизм анимации моделей, когда при генерации кода можно указать, что необходимо создать анимированную версию приложения. В этом случае в поведенческий код, реализующий диаграммы конечных автоматов и диаграммы последовательностей, вставляются соответствующие инструкции. При выполнении такой программы среда разработки отражает изменение состояния приложения на соответствующей диаграмме.

Рассматриваются воксельные графические структуры, формируемые для решения задач проектирования

Рассматривается свободно летающий космический робот (КР), предназначенный для выполнения разнообразных работ в открытом космосе. Как механическая система КР представляет собой платформу с устройствами управления ее поступательным и вращательным движениями и с присоединёнными к этой платформе одним или несколькими манипуляторами. Исследуется режим управляемого сближения загруженного КР с целью, при одновременном перемещении манипулятором устанавливаемого в заданную точку груза. Одним из основных требований, предъявляемых к системам управления объектами космиче-ской техники, является минимизация расходуемого запаса рабочего тела. В рассматриваемом случае на начальном этапе сближения это требование обеспечивается выполнением условий оптимальной конфигурации манипулятора с транспортируемым грузом, благодаря чему вектор тяги маршевого двигателя проходит через центр масс системы, не создавая дополнительных моментных возмущений в системе управления ориентацией.

Показан подход к построению и развитию распределенных информационных систем на основе динамически обновляемых модулей.