ИПУ РАН

85172

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Два подхода к управлению конечной точкой двухзвенного манипулятора на основе метода иерархии управлений

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

1819-2467

Наименование источника: 

  • Управление большими системами

Обозначение и номер тома: 

Вып. 122

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

141-160
Аннотация
Исследование посвящено решению актуальной задачи управления движением конечной точки двухзвенного манипулятора по заданным в рабочем пространстве траекториям в условиях существенной параметрической неопределенности модели объекта управления. Основное внимание уделено минимизации вычислительных затрат, что позволяет реализовать предложенные алгоритмы на базе маломощных микроконтроллеров без решения обратной задачи кинематики и построения идентификаторов неопределенных параметров. Методологической основой синтеза системы слежения является комплексное применение блочного принципа управления, нелинейных ограниченных сигмоидальных обратных связей и метода иерархии управлений. В статье представлены два оригинальных подхода к организации иерархического синтеза. Первый подход базируется на применении гладких ограниченных обратных связей, требует знания длин звеньев манипулятора и обеспечивает повышенную точность отслеживания и гладкость переходных процессов. Второй подход, составляющий научную новизну исследования, позволяет эффективно подавлять неопределенности даже при не известных точно геометрических параметрах конструкции и наличии негладких задающих воздействий. Разработанные подходы позволяют гарантировать стабилизацию ошибки слежения в заданном диапазоне точности при изменении параметров объекта управления в расчетных диапазонах. На основе вычислительных экспериментов проведено сравнение эффективности предложенных методов. Результаты показывают, что второй алгоритм характеризуется меньшей вычислительной сложностью и пониженными требованиями к мощности приводов за счет использования свойства пассивности механического объекта управления.

Библиографическая ссылка: 

Грезнев П.П., Уткин А.В. Два подхода к управлению конечной точкой двухзвенного манипулятора на основе метода иерархии управлений // Управление большими системами. 2026. Вып. 122. С. 141-160.

85160

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Модели Осипова – Ланчестера с учетом перемещения войск

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

1819-2440

Наименование источника: 

  • Управление большими системами

Обозначение и номер тома: 

Вып. 122

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

7-24
Аннотация
Представлены модификации моделей высокоорганизованных боевых действий Осипова – Ланчестера, учитывающие перемещение войск, что позволило рассмотреть различные виды боя: встречный бой, наступление и оборону, «позиционную борьбу», а также их сочетание. Модели классифицируются по двум основаниям: первое – наличие или отсутствие зависимости параметров боевой эффективности от времени боя (и, следовательно, от расстояния между боевыми единицами сторон); второе – вид боя (наступление, оборона и встречный бой как разновидность наступления). Исследуется динамика численностей сторон и исходы боя в зависимости от моральных потенциалов сторон, дальности эффективного поражения целей, «могущества» боеприпасов, степени подготовленности обороны. Бой продолжается до тех пор, пока потери одной из сторон не достигнут критического уровня. Уровень критических потерь зависит от морального потенциала войск и вида боя (в обороне выдерживаемые потери обычно выше). Приводимые примеры иллюстрируют, что модели позволяют учитывать влияние как классических средств поражения, так и современных (дроны, роботы) на ход и исход боя, а также на характер боевых действий и их динамику. Рассмотренные модификации модели Осипова – Ланчестера рекомендуется использовать на этапе подготовки боя.

Библиографическая ссылка: 

Новиков Д.А., Шумов В.В. Модели Осипова – Ланчестера с учетом перемещения войск // Управление большими системами. 2026. Вып. 122. С. 7-24.

85140

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Отказоустойчивость в условиях цифрового моделирования с применением Smart Robot Car Kit v 3.0

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-286-4

Наименование конференции: 

  • 17-я Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2026)

Наименование источника: 

  • Материалы 17-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2026)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

306-309
Аннотация
Исследуется проблема обеспечения отказоустойчивости автономных робототехнических комплексов при разработке и реализации полуавтономных функций. Обосновывается введение избыточности при многоуровневом описании новых задач цифрового моделирования на основе использования Smart Robot Car Kit для больших массивов данных.

Библиографическая ссылка: 

Саломатин А.А., Рожнов А.В. Отказоустойчивость в условиях цифрового моделирования с применением Smart Robot Car Kit v 3.0 / Материалы 17-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2026). М.: ИПУ РАН, 2026. С. 306-309.

85136

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Application of Scenario Methods in Multi-Actor Management of Regional Development

ISBN/ISSN: 

2782-2427

Наименование источника: 

  • Control Sciences

Обозначение и номер тома: 

№ 3

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

53–71
Аннотация
This paper considers the application of scenario methods in multi-actor regional management to investigate and assess challenges in improving the effectiveness of managerial decision-making for sustainable and coordinated development under uncertainty and the impact of various destructive factors. The object of this study is an information and analytical support system for regional management. The aim of this study is to apply the scenario approach in order to form and justify a set of effectiveness assessment criteria for multi-actor regional management scenarios. The criteria are formed by analyzing the results of simulation modeling, encompassing both the event-level scenario descriptions and their closeness to given parameters of a target scenario. Using the mathematical apparatus of signed directed graphs, a comprehensive scenario-event simulation model of multi-actor regional management is developed. This model is intended to analyze and assess various management strategies with multiple actors, as well as to forecast the consequences of implementing these strategies. Based on the conducted research using the scenario-event model, scenarios of regional dynamics and their individual components are obtained. These scenarios are employed to identify key trends and factors influencing the stability and effectiveness of regional system management under growing external and internal threats. According to the scenario analysis results (the event-by-event encoding of event sequences and closeness to target parameters), the preferred management strategy based on the scenario analysis and situation forecasting in a rapidly changing environment is to shift the decision center to the state, possessing the greatest number of capabilities and influence mechanisms. This strategy shall be implemented on the principles of multi-actor management, relying on the coordination of actors to reduce the impact of external destructive effects from potential and existing adversaries and maintain socio-economic processes and stability in the region. When selecting a management strategy, one should keep in mind that incentive mechanisms for economic actors contribute to the prevention of conflicts and a uniform distribution of existing management capabilities and resources within the regional system.

Библиографическая ссылка: 

Команич Н.В. Application of Scenario Methods in Multi-Actor Management of Regional Development // Control Sciences. 2026. № 3. С. 53–71.

85120

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Methods of Construction and Features of Work Schedules for Mechanical Engineering Enterprises

ISBN/ISSN: 

0005-1179

Наименование источника: 

  • Automation and Remote Control

Обозначение и номер тома: 

Volume 87, Issue 4

Город: 

  • Moscow

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

374-386
Аннотация
Abstract—This paper considers the challenges and methods of constructing work schedules at mechanical engineering enterprises that manufacture large quantities of products and components for their assembly. The concepts and principles of information aggregation create the development basis of these methods. The considered methods make it possible to create coordinated work schedules for all production divisions of mechanical engineering enterprises. Such schedules make it possible to define the start and end times of processing for each components batch on all enterprise equipment.

Библиографическая ссылка: 

Хоботов Е.Н. Methods of Construction and Features of Work Schedules for Mechanical Engineering Enterprises // Automation and Remote Control. 2026. Volume 87, Issue 4 . С. 374-386.

85090

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Подход к параметризации субоптимальных анизотропийных регуляторов

ISBN/ISSN: 

0005-2310

Наименование источника: 

  • Автоматика и телемеханика

Обозначение и номер тома: 

№ 7

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

23-36
Аннотация
Рассматривается задача параметризации субоптимальных и γ-оптимальных анизотропийных регуляторов в форме статической обратной связи по состоянию для линейных дискретных стационарных систем со случайным внешним возмущением с ограниченной средней анизотропией. Решение задачи основано на применении леммы Финслера к системе неравенств, характеризующей ограниченность анизотропийной нормы некоторым числом в постановке задачи синтеза регулятора. Указывается на связь решения данной задачи с решением задачи синтеза субоптимальных и γ-оптимальных анизотропийных регуляторов методами выпуклой оптимизации без проведения параметризации. Приведен пример, демонстрирующий эффективность предлагаемого подхода к параметризации анизотропийных регуляторов.

Библиографическая ссылка: 

Кустов А.Ю., Юрченков А.В. Подход к параметризации субоптимальных анизотропийных регуляторов // Автоматика и телемеханика. 2026. № 7. С. 23-36.

85077

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Достаточное условие оптимальности в задаче наискорейшего разгона/остановки несинхронных осцилляторов

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-286-4

Наименование конференции: 

  • 17-я Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2026)

Наименование источника: 

  • Материалы 17-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2026)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

46-49
Аннотация
Рассматривается задача оптимального разгона и остановки системы, состоящей из произвольного числа несинхронных осцилляторов с общим скалярным ограниченным управлением, по критерию быстродействия. Помимо условий принципа максимума ранее получены условия невырожденности оптимального управления, обеспечивающие решение для произвольного заданного числа неизвестных моментов переключения. Доказано, что полученные соотношения являются достаточными условиями оптимальности в случае разгона и остановки.

Библиографическая ссылка: 

Берлин Л.М. Достаточное условие оптимальности в задаче наискорейшего разгона/остановки несинхронных осцилляторов / Материалы 17-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2026). М.: ИПУ РАН, 2026. С. 46-49.

85070

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Algorithms for Solving the Joint Identification and Control Problem for Adaptive Systems

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

2782-2427

Наименование источника: 

  • Control Sciences

Обозначение и номер тома: 

No. 2

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

12-21
Аннотация
When designing adaptive control systems with an identifier (ASI), one faces challenges due to the statistical dependence of control signals on input disturbances. This dependence is stronger for better-trained systems. (Here, training means the process of model building.) Different methods and algorithms are used to identify and control a given plant by finding a trade-off between system training and control. The identification and control algorithms proposed in this paper solve both identification and disturbance control problems for a linear plant. In the case of random input disturbances, the parameter estimates yielded by these algorithms are shown to converge in mean square to the plant’s parameters under the following conditions: the correlation matrix of the input disturbances is nonsingular; the ratio of the control parameter estimate to its real value is less than 2 by magnitude, and this estimate has the same sign as the control parameter. The algorithms can be used to track the time-varying parameters of the plant. The application of these algorithms generates a disturbance control system of a new kind. This system has several distinctive features: the control signal is not transmitted to the identifier; the control parameter is not directly estimated by the identifier (its value affects the estimates of the system parameters at the input disturbances); and the controller produces the control signal only based on the estimates of the system parameters at the input disturbances.

Библиографическая ссылка: 

Максимов Е.М., Максимова Н.Е. Algorithms for Solving the Joint Identification and Control Problem for Adaptive Systems // Control Sciences. 2026. No. 2. С. 12-21.

85069

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Инвариантный приемник воздушной скорости летательного аппарата (ЛА)

ISBN/ISSN: 

1992-7185

Наименование источника: 

  • Датчики и системы

Обозначение и номер тома: 

№ 2-2 (287)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

43-48
Аннотация
Аннотация: Рассмотрена проблема с определением истинной скорости ЛА в связи изменением плотности летной среды по высоте. Предложен и разработан метод определения истинной скорости практически инвариантный к плотности и температуре окружающей среды. Построен экспериментальный образец струйного приемника воздушной скорости (ПВС) на базе струйного мультивибратора и проведены его исследования. в качестве первичных измерителей скорости подвижных объектов в средах воздухе, углекислом газе и гелии. Ключевые слова: струйный элемент, мультивибратор, частота, истинная скорость, обратная связь, давление, плотность, ЛА

Библиографическая ссылка: 

Касимов А.М., Попов А.И., Самсонов К.Ю. Инвариантный приемник воздушной скорости летательного аппарата (ЛА) // Датчики и системы. 2026. № 2-2 (287) . С. 43-48.

85065

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Априорная оценка влияния внутренней структуры сложной системы на ее интегральный риск

ISBN/ISSN: 

1819-2440

Наименование источника: 

  • Управление большими системами

Обозначение и номер тома: 

Вып. 121

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2026

Страницы: 

204–226
Аннотация
Большинство существующих подходов к оценке и управлению рисками сложных систем различной природы сводится к выявлению подлежащих защите элементов с последующей оценкой локального риска для каждого из них и формированием множеств допустимых мер для его снижения. При этом снижение локального риска одного из них может влиять на риски связанных элементов. Характер и степень такого влияния сильно зависит от специфики защищаемой системы, поэтому до некоторого времени попыток системно его описать не предпринималось. Для частичного заполнения этого пробела авторы исследуют влияние структуры сложной системы на ее интегральный риск при решении математической задачи управления рисками "Защитник – Атакующий", где одноименные игроки назначают элементам рассматриваемой системы ресурсы из ограниченного пула так, чтобы, соответственно, минимизировать или максимизировать значение функции интегрального риска. В предшествующих работах авторы последовательно рассмотрели структуры от простой цепи до деревьев произвольной топологии и описали их априорное - до фактического распределения ресурсов игроками - влияние на интегральный риск защищаемой системы. В настоящей работе ранее полученные результаты обобщены на случай сложной сети с одновершинным периметром.

Библиографическая ссылка: 

Широкий А.А., Калашников А.О. Априорная оценка влияния внутренней структуры сложной системы на ее интегральный риск // Управление большими системами. 2026. Вып. 121. С. 204–226.

Страницы