В докладе проанализирована проблема цветового искажения изображений, формируемых системами машинного зрения в условиях промышленных теплиц. Рассмотрены методы цветовой калибровки изображений, применяемые для коррекции подобных искажений. Предложен эффективный алгоритм для решения данной задачи, свободный от ряда недостатков. Функционирование алгоритма продемонстрировано на задаче коррекции цветовых искажений томатов, выращиваемых в условиях промышленных теплиц, при искусственном и естественном освещении. Проведен анализ его качества.

Рассматривается задача стабилизации выходного напряжения двухтактного преобразователя. Предполагается, что стабилизатор служит источником питания для индуктивной и резистивной нагрузки, которая может быть описана дифференциальным уравнением с коэффициентами, зависящими от времени. Значение эквивалентных индуктивности и сопротивления неизвест- ны, но они принадлежат к классу ограниченных функций с несколькими огра- ниченными производными с известными ограничениями. Согласно этим огра- ничениям, влияние внешней нагрузки описывается как аддитивное возмуще- ние, которое действует на правую часть дифференциального уравнения управляющей установки. С помощью так называемого «вихревого» алгорит- ма в данной работе разработан синтез управляющего воздействия, который теоретически обеспечивает асимптотическую стабилизацию ошибки выход- ного напряжения до нуля. Выведены формальные условия для параметров преобразователя и электрической нагрузки. Теоретические результаты мо- гут быть использованы при проектировании прямых преобразователей с же- лаемыми выходными характеристиками. Предложенная схема управления разработана для дальнейшего использования в электромеханических систе- мах, особенно для управления входным напряжением электроприводов. Ре- зультаты моделирования показывают эффективность основного закона управления.

Алгоритм стайного поведения основан на правилах Рейнольдса: согласование скорости, предотвращение столкновений с соседями и притяжение к соседям. Основная проблема: при возникновении динамического препятствия может произойти затор – ближайшие к препятствию агенты изменят направление движения, а отдаленные агенты поздно будут реагировать на помеху и создадут давку. Задача данной работы: реализовать метод убегания стаи от хищника на основе Q-обучения. Используя методы обучения, те роботы, которые не видят хищника как опасное препятствие, могут получать информацию о нем от других агентов, наблюдать за своими соседями и по динамике их поведения регулировать свое движение.

Решается задача разработки подхода к управлению двигателем постоянного тока, который мог бы рассматриваться как альтернатива стандартной схеме подчиненного регулирования. В частности, продемонстрированы недостатки упомянутого классического подхода, в том числе невозможность эффективной компенсации влияния немоделируемой динамики (изменение параметров якорной цепи и момента инерции) и возмущений (нагрузка на валу двигателя). Решением данных проблем может являться совместное использование: 1) методики линеаризации обратной связью для выделения немоделируемой динамики из описания объекта и 2) второго метода Ляпунова для ее компенсации. В исследовании предложена линеаризация электродвигателя постоянного тока на основе решения обратной задачи динамики, позволяющая учитывать ограничения на физические сигналы тока и напряжения якорной цепи. Для компенсации выделенной немоделируемой динамики электропривода предложен линейный адаптер с параметрами, настраиваемыми в реальном времени на базе формул, полученных с помощью второго метода Ляпунова. Их отличительной особенностью является то, что при их использовании нет необходимости знать коэффициент усиления объекта, а достаточно иметь его знак. Устойчивость системы с адаптером достигнута путем введения в формулы настройки сигма-модификации, что подтверждается анализом на базе Uniform Ultimate Boundedness. Экспериментальная проверка предложенного подхода проведена на базе модели электропривода постоянного тока. В качестве примера показана способность адаптивной системы компенсировать изменение параметров якорной цепи в 1,5 раза от номинала, колебания момента инерции – в два раза от номинала, а также момент нагрузки, равный половине момента, соответствующего току отсечки двигателя. В завершении приводится обсуждение результатов с выявлением направлений дальнейшей работы.

14 марта 2021 года столетие с момента принятие новой экономической политики (НЭП). Реализация НЭП позволила получить грандиозные эффекты. Поскольку нацпроекты сейчас также имеют ориентиры на исключительные результаты, то большой интерес представляет сопоставление условий и инструментов реализации НЭП в начале ХХ и начале ХХI века.