Разработаны процедуры декомпозиционного синтеза обратной связи для решения задач слежения за заданными траекториями положений звеньев робота–манипулятора, функционирующего в условиях неопределенности и действия внешних неконтролируемых возмущений. В предположении, что внешние возмущения и составляющие оператора объекта управления описываются гладкими, в общем случае, неизвестными функциями, а для измерений доступны только положения звеньев, в рамках блочного подхода комплексно решены задачи слежения, инвариантности и наблюдения с обеспечением экспоненциальной сходимости к заданным траекториям.
