Предложены прямые процедуры синтеза автономного управления положением рабочего органа манипулятора. Разработан метод допредельной иерархии управлений, позволяющий обеспечить заданную точность слежения в условиях неопределенности оператора объекта управления и действия внешних неконтролируемых возмущений. Проблема информационного обеспечения решается с помощью наблюдателя состояния на скользящих режимах, позволяющего за теоретически конечное время получить оценки неизмеряемых переменных и имеющихся неопределенностей.