Для многоканальных нелинейных систем одного класса, функционирующих в условиях параметрических и внешних возмущений, предложено решение проблемы синтеза следящих систем в рамках метода линеаризации динамической обратной связью по выходу. Формали-зован класс систем с одинаковыми элементами вектора относительного порядка, приводимых к полной (т.е. без подсистемы внутренней динамики) эквивалентной блочно-канонической форме вход–выход в координатном базисе смешанных переменных (функций от переменных состояния, внешних воздействий и их производных). Перечислены базовые (типовые) усло-вия, при которых реализуема динамическая обратная связь, обеспечивающая линейный вид замкнутой следящей системы и, следовательно, экспоненциальную стабилизацию ошибок слежения инвариантно по отношению к внешним неконтролируемым возмущениям. Особенностью проектирования следящей системы стало применение наблюдателей смешанных пе-ременных с кусочно-линейными корректирующими воздействиями, позволяющих без ввода динамических генераторов возмущений и идентификаторов неопределенных параметров восстановить смешанные переменных и неопределенные входы, по оценкам которых замыкается обратная связь. Основной результат связан с ослаблением базовых условий и расширением допустимых систем из рассматриваемого класса, линеаризуемых динамической обратной связью по выходу в условиях неполных измерений и параметрической неопределенности входных каналов управления.

Рассмотрена стационарная система с набором неидеальных измерений, полезная составляющая которых в отдельные моменты времени может быть недоступна. Вводятся виртуальные объекты, дублирующие состояние исходного объекта наблюдения, и для каждого из таких объектов строится оценка выхода. С помощью векторизации выводится расширенная модель системы в виде линейной дискретной стационарной системы с мультипликативными шумами. Внешнее возмущение выбрано из класса последовательностей случайных векторов с ограниченным уровнем средней анизотропии. Для системы, описывающей динамику ошибок оценивания, получены условия ограниченности анизотропийной нормы, при выполнении которых выбранный вид оценивателя существует. Указана обратимая линеаризующая замена переменных, позволяющая свести задачу поиска матриц оценивателя к проверке разрешимости специальной системы линейных матричных неравенств с выпуклым ограничением.

С целью дальнейшего развития мультиагентной технологии рассмотрена модель на основе методов искусственного интеллекта для группового управления разнородными беспилотными подвижными объектами, функционирующими в разных природных средах, для достижения общего функционирования такой многоагентной системы. Агентами системы являются подводные, надводные, летательные, наземные беспилотные аппараты и их средства измерений. Предложен метод группового управления для такой системы, который основан на фреймовой модели знаний и системе принятия решений на базе экспертных знаний и правил нечеткой системы вывода. Представлена фреймовая модель базы знаний для указанных типов беспилотных аппаратов и их систем измерений. Приведено описание нечеткой системы вывода для принятия решений по управлению группой беспилотных аппаратов. Дан иллюстрирующий пример правил нечеткой системы для управления и совместного функционирования коптера и ровера с использованием большой языковой модели.