Важную роль в задачах управления автономными роботами играет определение пространственного положения мобильной платформы. В докладе рассматриваются вопросы повышения точности локализации робота за счет совмещения показаний от нескольких навигационных систем, построенных на базе различных датчиков. Исследован подход к разработке системы визуальной навигации на базе внешней камеры. Приведено описание подхода к по-строению системы бортовой навигации робота на базе технологии визуальной одометрии. Описаны результаты разработки программно-алгоритмического обеспечения инерциальной навигационной системы. Пред-ложен алгоритм функционирования совмещенной системы навигации. Проведены первичные экспериментальные исследования для оценки работоспособности ключевых компонент навигационной системы. Предложенная навигационная система может быть применена в задачах бытовой, строительной, сервисной робототехники, а также в задачах обслуживания складских помещений, в сферах сельского и коммунального хозяйства.

Представлены результаты разработки методологии сценарного анализа уязвимости сложной системы. Рассмотрена иерархия понятий, характеризующих уязвимость сложной системы. Предложена система формальных моделей, которая представляет собой общую модель уязвимости. Выделены различные типы уязвимости, которые могут привести к нарушению целевого функционирования элементов системы и/или повреждению структуры системных отношений. Для имитационной модели представлено математическое исследование, которое дает возможность провести сценарный анализ обнаружения уязвимости изучаемой сложной системы

В статье представлено моделирование работы СА-узла. Исследование направлено на сравнение двух различных методов построения наблюдателя в соответствии с некоторыми характеристиками численного моделирования для модели кардиостимулятора: нелинейного наблюдателя с линейной динамикой ошибок и наблюдателя более низкого порядка с нелинейными поправками. Сравниваются два разные наблюдатели на основе качественных характеристик математического моделирования.

В детерминированной постановке рассматривается задача наблюдения неизмеряемых переменных электромеханической системы, функционирующей в условиях параметрической неопределенности. Для случая, когда датчики расположены только на электрических исполнительных устройствах, формализованы условия, при которых задача наблюдения неизмеряемых переменных вектора состояния имеет решение без повышения динамического порядка замкнутой системы за счет регрессоров и идентификаторов неопределенных параметров. В качестве основы для построений принят подход к оцениванию действующих на объект внешних возмущений, который не нуждается в использовании динамических моделей внешних воздействий. В рамках данного подхода для рассматриваемой электромеханической системы обоснована структура редуцированного робастного наблюдателя состояния. В отличие от стандартного редуцированного наблюдателя Луенбергера, в котором не используются дифференциальные уравнения измеряемых переменных, в предла-гаемом наблюдателе не используются дифференциальные уравнения, описывающие динамику неизмеряемых переменных состояния, которые при решении задачи наблюдения полагаются внешними ограниченными возмущениями. Разработана декомпозиционная процедура настройки параметров кусочно-линейных обратных связей в наблюдателе, которая обеспечивает стабилизацию с заданной точностью за заданное время ошибок наблюдения и их производных. Показано, что оценочными сигналами неизмеряемых переменных служат соответствующие переменные и управляющие воздействия наблюдателя.

Из-за пандемии произошел резкий спад уровня мировой торговли, что может говорить о начале процесса деглобализации мировой экономики. Однако данный процесс начался задолго до пандемии, имеет более глубокие причины, а сама пандемия стала катализатором, который его ускорил. На основе исследований экономистов и теории мир-системного анализа, а также макроэкономических показателей международного разделения труда была построена статистическая модель процесса деглобализации. Данный процесс начался в 2008 году вследствие мирового финансового кризиса. По сравнению с периодом до 2008 года наблюдается многолетняя стагнация уровня мирового экспорта. Лишь к 2014 году данный показатель вышел на уровень 2008 года. Одна из причин – сокращение иностранных инвестиций. Показатель мировых иностранных инвестиций не только не смог достичь прежних темпов роста, но даже не смог достичь уровня 2008 года. Резкий спад уровня прямых иностранных инвестиций в страны периферии сказался на уровне мировой торговли, что подтверждается построенной статистической моделью. Снизились поставки сырья и, как следствие, произошло нарушение производственных цепочек, что особо остро стало заметно во время пандемии.