Роботы с изгибными упругими звеньями, также называемые непрерывными или мягкими роботами, являются актуальной темой для изучения. Для решения задачи обратной кинематики многосекционных непрерывных роботов разработаны различные подходы, в том числе основанные на алгоритме FABRIK (Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics). Этот алгоритм, изначально созданный для решения задачи обратной кинематики роботов, состоящих из жестких звеньев, соединенных сферическими шарнирами, можно использовать и для непрерывных роботов, которые представляют собой дуги, плавно переходящие друг в друга. Для работы с алгоритмом FABRIK каждую секцию изгиба аппроксимируют до виртуального жесткого звена. Известны два подхода к решению задачи обратной кинематики: на основе построения касательных (преобразования секции изгиба к двум касательным) и хорд (сведения секции изгиба к хорде). Оба подхода показывают хорошие результаты решения задачи обратной кинематики по сравнению с алгоритмами, основанными на построении матрицы Якоби. Однако в научной литературе нет данных о сравнении методов, использующих алгоритм FABRIK. В связи с этим выполнено сравнение двух подходов к решению обратной задачи кинематики на основе алгоритма FABRIK. Приведены результаты численных экспериментов с трех-, пяти- и десятисекционными роботами. Определены характеристики алгоритмов и границы их применения.

Рассматривается вариант Attacker-Defender-Target задачи с одним или двумя защитниками в плоской постановке. Предполагается, что цель и защитники двигаются прямолинейно с постоянной скоростью, атакующий двигается по догонной траектории без ограничения на радиус кривизны. Скорость защитников меньше скорости цели, скорость атакующего – больше. Смысл использования защитников заключается в том, чтобы атакующий вначале занимался их перехватом, и только после этого переключался на преследование основной цели. Тем самым время перехвата основной цели увеличивается, и она может стать недостижима для имеющего ограниченный запас топлива атакующего. Оптимизируются углы и времена выпуска защитников, в том числе рассматривается вариант выпуска защитников с одной стороны от цели. Исследование осуществляется для различных моделей работы системы самонаведения автономного атакующего аппарата: движения к центру масс всех преследуемых объектов, к ближайшей цели по расстоянию или по угловой дальности. Проведено численное моделирование, показывающее важность выбора угла выпуска защитников, целесообразность использования второго защитника, получены сценарии, в которых использование защитников делает основную цель недостижимой для атакующего.

22 января 2024 г., на 78-м году жизни, скоропостижно ушел из жизни Юрий Владимирович Митришкин – выдающийся ученый и замечательный преподаватель с полувековым стажем, доктор технических наук, профессор Московского государственного университета им. М.В. Ломоносова, главный научный сотрудник Института проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН.