Традиционно необитаемые подводные аппараты эксплуатируются при малых углах наклона (дифферента и крена). Однако на практике всё чаще встречаются задачи, для которых необходимо использование подводных аппаратов, управляемых во всем диапазоне углов ориентации. При этом качество работы традиционных систем управления ухудшается с ростом углов наклона: появляются взаимовлияние между каналами, возможна потеря устойчивости. В связи с чем особенно остро встает вопрос разработки методики синтеза системы управления для высокоманёвренных подводных аппаратов. В работе предложена и обоснована методика синтеза системы управления высокоманёвренного подводного аппарата на основе Н∞ подхода. Полученный регулятор имеет слабую чувствительность к возмущениям со стороны других каналов, обеспечивает заданные требования к запасам устойчивости, имеет невысокий порядок, что упрощает его применение на практике. Работоспособность подхода подтверждена методами математического моделирования.