В докладе рассматривается задача планирования пути для транспортной платформы с поточечным изменением участков заранее подготовленной гладкой траектории движения транспортного средства в режиме реального времени с учетом возникающих препятствий и сохранением гладкости. Предлагается метод локального планирования пути в системе координат дорожного полотна при наличии препятствий заданных координатами их центра. Метод основывается на вариации точек исходной гладкой траектории с использованием метода потенциального поля. Обеспечение гладкости получаемого пути достигается за счет введения функций штрафа за кривизну с последующим решением задачи оптимизации целевого функционала. Особенности предлагаемого метода заключаются в использовании путевой системы координат, что снижает количество варьируемых переменных и ускоряет время работы по сравнению с работой в декартовой системе координат.

Рассматривается многофазная система массового обслуживания с входящим коррелированным МАР-потоком, РН-распределением времени обслуживания и ограниченным размером буфера на фазах системы. Приведен краткий исторический обзор по анализу моделей таких систем и методов их исследования. На основании проведенного обзора обоснована новизна постановки задачи, рассматриваемой в статье, методов ее решения и результатов. Дано описание алгоритма точного расчета характеристик производительности многофазных систем малой размерности и оценки сложности этого алгоритма. Для исследования многофазных систем большой размерности предложен подход, основанный на комбинации методов имитационного моделирования и машинного обучения. Приведены результаты численного анализа, подтвердившие эффективность применения методов машинного обучения для оценки характеристик производительности тандемных систем, адекватно описывающих функционирование широкополосных беспроводных сетей.

Разрабатываемая робот-ассистрированная система доставки медицинского инструмента и имплантируемого устройства при проведении клапанной терапии стентоподобными устройствами включает в себя систему визуального контроля и систему доставки медицинского инструмента к зоне интереса. В рамках создания системы визуального контроля требовалось разработать метод поиска ключевых точек, направленный на одновременное предсказание класса (метки) и координат ключевых точек. К ключевым точкам относятся точки анатомических структур и инструмента доставки. В связи с этим разработан метод, основанный на многозадачном обучении. При разработке системы доставки медицинский инструмент (катетер) рассмотрен с позиции непрерывного робота и смоделирован с точки зрения допущения о кусочно-постоянной кривизне, а с целью увеличения точности позиционирования дистального конца катетера предложен метод решения обратной задачи кинематики для секции изгиба непрерывного робота (катетера) с переменной кривизной и возможностью линейного смещения базы. В статье последовательно рассмотрены системы доставки инструмента и визуального контроля, приведены результаты исследования.

This paper describes the approaches underlying ISAND, an information system for scientific activity analysis in the field of control theory and its applications. ISAND is being developed at the Trapeznikov Institute of Control Sciences, the Russian Academy of Sciences. The ISAND ontology is oriented toward the representation and collection of knowledge in the field of control theory and its applications, namely, scientific knowledge (the ontology of control theory) and knowledge related to the scientific activity of agents (organizations, journals, conferences, and individual researchers) in this field. Based on this ontology, the ISAND architecture is a complex program system to collect, store, and analyze publications and their metadata from external sources. The ISAND algorithm for building the thematic profiles of scientific objects (publications, researchers, organizations, journals, and conferences), as well as ISAND text processing and network analysis capabilities, are presented. Finally, the main possibilities of using ISAND are considered.

В современных токамаках создаётся плазма с вытянутым по вертикали сечением, но такая конфигурация неустойчива по вертикальному положению плазмы, и для функционирования таких токамаков необходимы системы управления вертикальным положением плазмы. Важным параметром, характеризующим возможности по управлению вертикальным положением плазмы, является область управляемости. В данной статье производится оценка области управляемости плазмы токамака КТМ катушкой HFC с учетом ограничений в источнике питания. Для нахождения этой оценки было восстановлено равновесие плазмы по экспериментальным сигналам токамака, и по восстановленным равновесиям была построена модель движения плазмы, после чего было про-ведено моделирование системы управления током в HFC, запитанной от инвертора напряжения в режиме ШИМ. Рассчитанная нижняя оценка области управляемости плазмы составила 23 см, что достаточно велико для токамака с малым радиусом плазмы 45 см, и показывает возможность создания эффективной системы управления положением плазмы с управляющей катушкой HFC в токамаке КТМ.