Трудность решения классической задачи наблюдения заключается в том, что объект управления и каналы измерения обычно подвержены влиянию внешних случайных возмущений. Для линейных систем при воздействии случайных помех типа белого шума данная задача решается с помощью фильтров Калмана. Однако для построения оптимального наблюдателя по критерию минимума среднеквадратической ошибки оценивания необходима информация об интенсивностях шумов, что является существенным фактором, ограничивающим применение теории оптимальной линейной фильтрации на практике. В данной работе предпринята попытка получить недостающую информацию о характеристиках шумов с помощью специально построенного идентификатора с применением релейной функции. Основная идея состоит в вычислении коэффициента статистической линеаризации нелинейного элемента, который зависит от интенсивностей шумов.

В книге представлены теоретические основы каскадного синтеза наблюдателей состояния, заключающиеся в представлении исходной динамической модели объекта управления в блочно-наблюдаемой форме и использовании методов синтеза систем с глубокими обратными связями и разрывными управлениями, функционирующими в скользящем режиме. Методология и алгоритмы каскадного синтеза наблюдателей состояния разработаны применительно к многомерным непрерывным линейным и нелинейным системам общего вида, функционирующим в условиях параметрической неопределенности и при действии внешних неконтролируемых возмущений. Особенностями предлагаемого каскадного подхода являются: декомпозиция многомерной задачи синтеза корректирующих воздействий наблюдателя на независимо решаемые элементарные подзадачи меньшей размерности существенное упрощение алгоритмического обеспечения и экономия вычислительных ресурсов расширение класса наблюдаемых систем за счет обеспечения инвариантности к параметрическим неопределенностям и внешним возмущениям. В качестве приложений рассмотрены задачи управления при неполных измерениях электроприводами различных типов, роботами- манипуляторами, системой топливоподачей двигателей внутреннего сгорания. Книга предназначена для научных работников, аспирантов, инженеров и преподавателей, специализирующихся в области теории и практики теории управления.

Показано, что для формирования эффективного управления движением упругих объектов, определенных ниже в виде полуактивной связки тел, необходима информация о координатах «жесткой» и «упругой» составляющих общего движения, которые обычно не поддаются непосредственному измерению. Рассмотрены вопросы применения калмановской фильтрации для оценивания на борту (в условиях полета) модально-физических координат (МФ-координат) углового движения деформируемых космических аппаратов (ДКА), относящихся к рассматриваемому классу механических систем. Методами мате-матического моделирования показана высокая скорость и точность оценивания МФ-координат, необходимые для использования получаемых оценок в задаче управления рассматриваемым классом объектов в реальном времени. Предложена процедура коррекции базового алгоритма ориентации, обеспечивающая устойчивость углового движения объекта с существенно нежесткой конструкцией.

В настоящее время системы управления производственными процессами существенно видоизменяются за счет внедрения новых информационных технологий.

Решается задача расширения информационных возможностей стандартной системы измерения частоты вращения вала силовых трансмиссий энергетических установок за счет дополнитель-ной обработки массива данных дискретного выхода двух датчиков оборотов индукционного типа при минимальном вмешательстве в конструкцию измерительного узла.