Приведено описание созданного стенда для исследований процесса деградации синхронного двигателя. Целью исследований является поиск информативных признаков, позволяющих отслеживать процесс развития деградации двигателя. Приведены примеры регистрации сигналов с датчиков частоты вращения, вибрации и тока стенда, а также частотного анализа вибрации.

Предложен новый алгоритм коррекции в задаче автономной навигации пешехода при помощи инерциальных измерительных блоков, закрепленных на стопах. Основой автономной пешеходной навигации является интегрирование упрощенных уравнений инерциальной навигации и коррекция навигационного решения по нулевой скорости. В отсутствие внешней информации, такой как сигналы спутниковых навигационных систем или сигналы локальных сетей Wi-Fi, Bluetooth, необходимо применять дополнительные методы коррекции. Два основных класса таких методов – коррекция по информации об ограниченности расстояния между стопами (требует установки блоков на каждую стопу) и информация о прямолинейности движения. Первый метод не учитывает неравноточность инерциальных блоков, а второй существенно зависит от типа траектории. В работе предпринята попытка избавиться от недостатков обоих методов. Новый алгоритм представляет из себя адаптивный вариант коррекции по расстоянию между стопами. Адаптивность обеспечивается изменением матрицы измерений для блока, который считается менее точным. Вывод о точности делается на основе анализа траектории, при котором используется информация о прямолинейности движения. Приведены результаты проверки алгоритма на экспериментальных данных. Применение нового алгоритма позволило увеличить точность навигации. Разработанный метод целесообразно применять в составе комплексной системы пешеходной навигации при отсутствии внешней информации.

Технология RFID (Radio Frequency Identification) находит широкое применение в научных и инженерных задачах, включая взаимодействие с беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) для идентификации объектов в трудно- доступных зонах. Одними из ключевых характеристик таких систем являют- ся вероятность успешного считывания метки и время, затраченное на счи- тывание, которые могут быть количественно описаны с помощью моделей полумарковских процессов. В данной работе рассматриваются два принципи- ально различных сценария. В первом случае предполагается разреженное раз- мещение меток, исключающее коллизии. Для него предложена аналитическая модель взаимодействия считывателя и метки. Во втором случае метки раз- мещены плотно, что приводит к коллизиям; для оценки параметров работы системы в таких условиях разработана дискретно-событийная имитационная модель. В модели учитываются особенности протокола EPC Gen2, парамет- ры радиоканала, геометрия размещения меток и стратегия чтения данных. Проведено сравнение аналитических и имитационных результатов, а также исследовано влияние плотности меток, объёма данных и высоты полёта на характеристики чтения.

Рассматривается задача позиционирования подвижного объекта на основе изображений, получаемых с камеры. В ряде случаев данная задача может быть сведена к известной проблеме PnP (perspective-n-point), для решения которой в настоящей работе предлагается использовать оптимизационный алгоритм. В качестве функционала для минимизации рассматривается ошибка репроекции, использующая параметризацию матрицы поворота вектором Родрига. Предлагается подход с заменой переменных, для которого выводятся аналитические частные производные. Особенностью задачи позиционирования подвижного объекта можно считать то, что новое решение в большинстве случаях находится в окрестности предыдущего. Благодаря этому обходится основной недостаток оптимизационного подхода – необходимость вычислять начальное приближение. Также это позволяет обходить проблему с вектором Родрига, который неограниченно возрастает при приближении угла поворота к 180 градусам. Для решения оптимизационной задачи был использован численный алгоритм BFGS. Предложена эвристика для выбора начального приближения обратного гессиана и первого шага одномерного поиска, ускоряющая сходимость алгоритма. На синтетических данных проведено сравнение предложенного подхода с известными реализациями из библиотеки OpenCV. Эксперимент показал, что рассматриваемый подход обладает высокой скоростью вычисления, при этом не уступая по точности другим решениям.

Основу исследования составляет анализ дискурса, являющегося распространенным средством социально-политической коммуникации. Особое значение такой анализ приобретает в управлении в социально-политических ситуациях в области международных отношений, где без понимания механизмов интерпретации действий и текстов невозможно адекватно анализировать конфликтные ситуации, переговоры, функционирование политических сетей и идеологических систе­м. В контексте задач управления социально-политической коммуникацией с использованием методов представления и обработки знаний предложена модель представления убеждений и аттитюдов субъекта. Основу модели составляет когнитивная карта причинно-следственных отношений между факторами (концептами), значимыми в картине мира субъекта, которая вербализует его структуру убеждений по некоторой ситуации. Отличительной особенностью модели является включение в нее валентности – параметра для учета эмоционально окрашенных оценок субъекта (аттитюдов) по оцениваемой ситуации. Данная модель предназначена для решения задач экспликации и анализа устойчивости и согласованности структуры убеждений и аттитюдов (установок) субъекта по оцениваемой ситуации, анализа динамики ее изменения посредством структурного анализа. Для реализации структурного анализа предложена система критериев эмоциональной согласованности и ряд структурных показателей для оценки значимости и эмоциональной согласованности выводимых из модели последовательностей утверждений, определяющих предпочтения субъекта при принятии решений в ситуации. В заключении приведены обобщающие выводы и обозначено дальнейшее направление экспериментальных исследований.