Исследуется особенности динамики КМР как многосвязной нелинейной системы с изменяющимися в процессе функционирования параметрами. Показано, что при увеличении обобщенных скоростей динамика нелинейной модели сильно отличается от динамики линейной модели, где эти скорости не учитываются. Получена аналитическая оценка несовпадения динамики моделей, которая может быть использована для коррекции алгоритмов управления. Определена область значений допустимых скоростей манипулятора, ниже которых динамика КМР считается "медленной", что позволяет использовать известный в наземной робототехнике принцип независимости управления каждым звеном манипулятора. Рассмотрен случай «форсажного» режима при высоких скоростях КМР в нештатной ситуации, когда нелинейными членами нельзя пренебречь, что требует коррекции текущего алгоритма управления.
