Исследуется задача построения траекторий колесного робота по зашумленным данным GNSS измерений с учетом ограничений на кривизну

Показаны возможности оптимизации функции регулирования в управлении крупномасштабными системами государственных корпораций

В тезисах рассматриваются принципы построения систем управления технологическими процессами, не чувствительные к изменениям конфигураций технологического оборудования в ходе его эксплуатации

Решается задача синтеза управления движением колесного робота вдоль криволинейной траектории, проложенной по неровной поверхности.

В работе показано как поэтапно создать программу контроллера с помощью СД2С2 моделирования для оборудования с дискретным поведением. Кратко изложим суть этапов: • На первом этапе объект формализуется в виде коллекции независимых КА моделирующих неуправляемое поведение объекта, язык этих автоматов структурируется на управляемые и ожидаемые события. • На втором этапе создается спецификация, которая задается в виде последовательности команд на объект управления. • На третьем этапе проверяется совместимость модели объекта и спецификации, полученные данные являются основой для синтеза управляющего КА – супервизора. • На четвертом этапе осуществляется переход от алфавита системных событий к алфавиту целевой платформы ПЛК. • На пятом этапе супервизор переносится в ПЛК. Учет структурных особенностей технологического объекта позволяет на этапе верификации отказаться традиционной процедуры параллельной композиции, и задать спецификацию более компактно. Что в свою очередь позволяет гарантированно синтезировать программу ПЛК меньшими затратами.