Проведено исследование особенностей динамики КМР, приводы манипулятора которого снабжены устройствами механического торможения, срабатывающими при сигнале минимального уровня на входе привода того или иного звена. Показано, что предложенный в работе алгоритм "с механическим торможением" приводит к "омертвлению" соответствующего сустава, т.е. к состоянию, в котором отсутствует потребление энергии на удержание установленного значения межзвенного угла. Это является причиной повышения экономичности манипулятора по сравнению с известным алгоритмом управления "по ускорениям". Приведены результаты компьютерного моделирования, подтверждающие работоспособность и высокое качество функционирования КМР в режиме управляемой реконфигурации манипулятора.
