Рассматривается период развития летательных аппаратов, с которым была связана интенсивная разработка адаптивных систем, в частности, адаптивных систем с эталонной моделью. Делается обзор работ по теории рассматриваемых систем. Особое внимание обращается на конструктивность использования прямого метода Ляпунова в адаптивном управлении. Отмечается доступность метода Ляпунова для непосредственного инженерного применения.