A problem of control of uncertain 2D overhead crane affected by disturbances with unknown model is considered. An adaptive controller is proposed to solve the above-mentioned problem, which main salient feature is that it ensures asymptotic convergence of errors for both trolley position and payload swing angle not to a bounded set, but to zero without requirement of it a priori knowledge on bounds of the system parameters and disturbance. First of all, the crane is represented in the feedback linearizable form via coordinate transformations under mild assumptions. Then such representation is parameterized in the form of perturbed linear regression equation, which parameters are exactly identified via application of procedure, which has been recently proposed by the authors and is based on the dynamic regressor extension and mixing method and instrumental variables approach. Obtained parameters estimates are substituted into derived ideal control law, and asymptotic stability of the proposed adaptive control system is rigorously proved. All theoretical results are validated via numerical experiments.

В статье рассматривается роль городов – административных центров Российской Федерации в миграции населения, сравнивается доля населения и доля работников организаций, приходящихся на город – административный центр от их общей численности в конкретном регионе. Также на примере нескольких регионов, имеющих ежегодные отрицательные и положительные значения коэффициента миграционного прироста населения, рассматривается распределение населения между городами региона.

Аэроэлектроразведка является одним из распространенных методов сбора геофизической информации. В процессе исследовании территории с летательного аппарата собираются данные магнитного отклика среды в ответ на сигнал контролируемого источника электромагнитных волн. Во многих случаях для моделирования откликов достаточно построить простую модель разреза, имеющую действительные кажущиеся удельные сопротивления. Однако порой на данные существенное влияние оказывает эффект вызванной поляризациии. Он выражается в зависимости кажущегося сопротивления среды от частоты сигнала. Классический подход к моделированию ВП заключается в построении модели для частотно-зависимого удельного сопротивления каждого из слоев среды. Однако количество параметров при таком подходе быстро растет с увеличением разрешения, в связи с чем задача инверсии становится некорректной. Отсутствие однозначного решения обратной задачи приводит к тому, что итоговый результат интерпретации данных сильно зависит от используемого начального приближения и априорной информации. В данной работе предлагается подход к решению этой проблемы, который применяется для инверсии реальных данных. Показывается, что в некоторых случаях начальное приближение может быть выбрано исходя из результатов анализа откликов, полученных на участке, близком участку ВП.