В работе представлено продолжение исследования в области применения алгоритмов двустороннего матчинга для оптимального распределения ресурсов в гетерогенной группе взаимодействующих объектов киберфизической системы. Рассматривается задача реконфигурации двухуровневой группы беспилотных летательных аппаратов, построенной по схеме «ведущий-подчиненный». В статье исследуется ситуация возникновения эквивалентности в предпочтениях ведущих акторов относительно подчиненных и предлагается подход к ее разрешению, основанный на понятии пропорционального нечетких квантификатора. Предлагается подход к построению модели принятия решений в условиях эквивалентности акторов-кандидатов. В основе подхода лежит способ представления дополнительной информации о предпочтениях в условиях эквивалентности с использованием нечетких квантификаторов обсуждаются результаты экспериментального исследования предложенного подхода, приводятся примеры пропорционального распределения ресурса между кандидатами с равной степенью предпочтительности. В заключении дается общая характеристика возможных направлений дальнейшего развития предложенного подхода к построению модели принятия решений для задачи реконфигурации.

В силу своей простоты и эффективности ПИ-регуляторы являются востребованными при решении широкого круга практических задач. Многие современные методы их синтеза сводятся к численному решению задач оптимизации, в связи с чем актуальной является задача анализа хрупкости полученных такими методами ПИ-регуляторов. В статье рассматривается система управления, состоящая из линейного объекта управления второго порядка, замкнутого стабилизирующим ПИ-регулятором. Для нее предлагается новый подход к анализу хрупкости ПИ-регулятора. Под нехрупкостью понимается сохранение устойчивости замкнутой системы при статических вариациях параметров регулятора. В основе предложенного подхода лежит известный метод исследования робастных свойств систем в частотной области – так называемое «размыкание по параметру». Суть метода заключается в приведении замкнутой системы «объект – регулятор» к виду, где исследуемый параметр исключен из контура и рассматривается как отдельный скалярный блок (статический регулятор). Оставшаяся часть системы трактуется как фиктивный объект управления. С помощью критерия Найквиста находится область устойчивости по исследуемому параметру (не обязательно связная), что эквивалентно построению одномерного D-разбиения. Найденная область устойчивости является таковой и для исходной системы «объект – регулятор». В рассмотренной задаче анализа хрупкости ПИ-регулятора исследуемыми параметрами являются его коэффициенты. Приводится численный пример применения предложенного подхода для анализа хрупкости ПИ-регулятора для широко распространенной на практике линеаризованной модели объекта управления первого порядка с запаздыванием.