Motivated by research works on Zeuthen-Hicks bargaining, which leads to the Nash bargaining solution, we analyze experimental data of resource allocation gaming with Groves-Ledyard mechanism. The games were designed in the form of negotiation to allow players to reach consensus. Behavior models based on best response, constant behavior, and Nash bar- gaining solution are defined. Analysis conducted over decisions made by participants shows that a significant share of all decisions leads to an increase of Nash bargaining value. It is even higher than the share of decisions that are in agreement with the best-response concept. Consensus-ended games show light attraction to Nash bargaining solution behavior, it’s less than we obtained in games with mechanism of Yang-Hajek from another class of so-called proportional allocation mechanisms. We discuss differences of consensus-ended games from timeout-ended games, what decisions lead to the situations with Nash bargaining value increasing and differences between balanced mechanism Groves-Ledyard and unbalanced mechanism Yang-Hajek.

В работе рассматривается одна из основных проблем внедрения адаптивных систем управления и идентификации в практику – проблема выбора значения шага адаптации для обеспечения требуемой скорости сходимости по параметрам линейной регрессии. Основой решения данной задачи может являться рекурсивный МНК при условии его применения вместо стандартного градиентного метода. Поэтому в работе осуществляется сравнение известных свойств этих подходов и демонстрируется способность рекурсивного МНК к сохранению постоянной скорости сходимости для различных регрессоров.

The research focuses on the applicability of the Dynamic Regressor Extension and Mixing (DREM) procedure for the identification of the piecewise constant parameters of a linear regression. Unlike the known papers, it is shown that the application of the baseline DREM procedure to the identification of piecewise constant parameters generates the scalar perturbed regressions at some time intervals, which significantly deteriorates the quality of the unknown parameters estimates. The methods of the research imply integral and differential calculus and mathematical modeling. To solve the revealed problem, the authors propose a new method of dynamic regressor extension, which is based on the interval integral filtering with exponential forgetting and resetting. The study describes the modified DREM procedure, which, unlike the baseline one, allows one to generate the scalar regressions with an adjustable level of perturbation. Numerical experiments to identify piecewise constant parameters yielded the following results: the correctness of the obtained perturbed regression description and the presence of overshoot of such perturbed regression parameter estimates using the gradient method and FCT-D (Finite Convergence Time DREM). It is also shown that the values of such overshoot can be adjusted if the proposed modified DREM procedure is applied. The proposed procedure can be applied to the development of identification and adaptive control systems.

В статье построены имитационные модели многомерного случайного блуждания многих агентов, в котором на каждом шаге возможен поворот движущегося агента на произвольный угол. В модель входят параметры, управляющие интенсивностью процесса блуждания и характеристиками среды, в которой это блуждание происходит. Работы данной тематики в основном касаются дискретного случая случайного блуждания, в частности, например, когда блуждание происходит по решетке, ориентированной параллельно прямоугольным координатным осям k-мерного евклидова пространства. В настоящей статье рассмотрен непрерывный по пространственным координатам случай случайного блуждания, в котором направление блуждающего объекта может случайно меняться от одного шага к другому. С помощью имитационного моделирования выявлен смысл управляющих параметров в исследованной модели.

В работе рассматривается применение LQR-регулятора к задаче управления полетом квадрокоптера, реализованного в среде Matlab. Для модели в отклонениях построен регулятор, обеспечивающий стабилизацию в точке. Работоспособность алгоритма продемонстрирована путем имитационного моделирования