В работе рассматривается задача начальной выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС), то есть способ определения углов курса крена и тангажа, определяющих ориентацию блока БИНС. Основная идея описываемого способа начальной выставки состоит в осреднения показаний ньютонометров, когда последние проектируются на оси инерциальной системы координат. Такой прием обусловлен гипотезой о том, что линейные ускорения центра блока ньютонометров, отсутствуют, то он неподвижен относительно Земли, а трехгранник, жестко связанный с БИНС может совершать произвольные угловые движения.

В статье рассматривается задача декомпозиции ортогонального многогранника произвольной размерности на множество крупных ортогональных объектов. Для решения этой задачи разработан алгоритм, основанный на применении модели потенциальных контейнеров, используемой при решении задач ортогональной упаковки объектов произвольной размерности. Приведены примеры декомпозиции двухмерных и трёхмерных ортогональных многогранников.

The paper focuses on pedestrian navigation with foot-mounted strapdown inertial navigation systems (SINS). Zero velocity updates (ZUPT) during the stance phase are commonly applied in such systems to improve the accuracy. Zero velocity data are processed by the extended Kalman filter (EKF). Zero velocity condition is written in two forms: in reference and body frames. The first form traditional for pedestrian navigation is shown to provide an inconsistent EKF. The second form provides a correct ZUPT algorithm, which is naturally written in so-called dynamic errors. The analyzed algorithm for data fusion from two SINS is based on the bound on foot-to-foot distance. It is shown how EKF inconsistency can be manifested, and how it can be avoided by proceeding back to dynamic errors. The results are obtained analytically using observability theory and covariance analysis.

Рассматривается задача определения состояния объекта по информации БИНС. Приведенные алгоритмы, проверенные на экспериментальных данных, позволяют детектировать моменты начала движения и остановки. Детектор может быть использован в навигационном комплексе для разрешения коррекции БИНС по нулевой скорости. Описаны два подхода: первый состоит в использовании первичной информации БИНС – показаний инерциальных датчиков, второй предполагает использование вторичной информации – параметров автономного навигационного решения. Приводятся результаты тестирования на экспериментальных данных

When constructing control strategies for intelligent objects, the standard approach is to assume the rationality of their behavior. In some applications, however, a control object solves a collective problem within a group of other objects and, due to collective obligations, can or should act irrationally. This scenario becomes especially relevant when a group of different-type robotic means carries out a collective mission in an opposing environment under semi-autonomous or autonomous group control. This paper proposes an algorithm for forming a space-time structure of a swarm of mini-robots that is irrational for an external observer. A group of robots is treated as a multi-agent system in which each agent is trained in the paradigm of collective behavior and motion within a swarm. The irrational behavior of robots is defined, and the conditions for switching from rational behavior to irrational one are considered. The approach is illustrated by an example of constructing special swarm formations consisting of several dozens of mini-robots (up to two hundred), the sizes of which are commensurate with the distance between them, carrying out a collective mission under an external observer opposing them. As shown below, such irrational formations can be created using a special modification of the Reynolds swarm algorithm.