68398

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Исследование состоятельности расширенного фильтра Калмана в задаче навигации пешехода с БИНС, закрепленными на стопах

ISBN/ISSN: 

2075-0927

DOI: 

10.17285/0869-7035.0063

Наименование источника: 

  • Гироскопия и навигация

Обозначение и номер тома: 

Т. 29, № 2

Город: 

  • Санкт-Петербкрг

Издательство: 

  • AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»

Год издания: 

2021

Страницы: 

59-77
Аннотация
Исследуется задача пешеходной навигации при помощи бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС), закрепленных на стопах человека. Для повышения точности навигации в таких случаях обычно используется коррекция по нулевой скорости стопы в фазе опоры (zero velocity update – ZUPT). Эта информация обрабатывается с помощью расширенного фильтра Калмана (РФК). Условие нулевой скорости записано в двух формах – в опорной и приборной системе координат, и показано, что применение общепринятой в навигации пешехода первой формы приводит к несостоятельности РФК. Применение второй формы позволяет получить корректный ZUPT-алгоритм, который записывается в так называемых динамических ошибках. Проанализирован алгоритм комплексирования информации от двух БИНС, основанный на знании максимального расстояния между стопами. Показано, как здесь может проявиться несостоятельность РФК и как ее можно избежать опять перейдя к динамическим ошибкам. Результаты получены аналитически посредством методов теории наблюдаемости и ковариационного анализа.

Библиографическая ссылка: 

Болотин Ю.В., Брагин А.В., Гулевский Д.В. Исследование состоятельности расширенного фильтра Калмана в задаче навигации пешехода с БИНС, закрепленными на стопах // Гироскопия и навигация. 2021. Т. 29, № 2. С. 59-77.