Рассматривается механическая система, состоящая из последовательной цепочки конечного числа взаимосвязанных твёрдых тел. Особенностью системы является относительно большое число сте-пеней свободы, которое изменяется в процессе функционирования за счёт появления дополнительных связей. Решается задача оперативного компьютерного вывода текущих уравнений движения механической системы. Вводится понятие активных осей систем координат, связанных с телами. Полученные в результате соотношения не только удобны для компьютерного решения задачи, но и позволяют сделать ряд выводов, интересных с точки зрения декомпозиции математической модели движения. В качестве конкретной механической системы рассматривается свободно летающий космический роботизированный модуль, предназначенный для обслуживания больших космических конструкций, например орбитальной космической станции.
