Рассматривается линейный одномерный объект управления, модель которого представима в полной форме вход-выход, при наличии ограничений на переменные состояния и управление и при неполных зашумленных измерениях. Для него разработана декомпозиционная процедура синтеза системы слежения с нелинейными сигма-функциями в обратных связях.