Усовершенствован существующий нейросетевой настройщик ПИ-регулятора таким образом, чтобы осуществлять адаптацию параметров ПИД-регулятора. Для этого определена новая структура нейронной сети для настройщика, модернизирована его база правил, а также получен критерий оценки устойчивости для системы с настройщиком и ПИД-регулятором. Новая версия настройщика применена для управления типовой печью нагрева в рамках численных и натурных экспериментов с целью поддержания требуемого качества переходных процессов при условии нестационарности параметров печи. По сравнению с обычным ПИД-регулятором она позволила сократить энергопотребление печи в рамках натурных экспериментов на 8,4%.

Предложена модифицированная версия разработанного ранее нейросетевого настройщика для придания ему возможности компенсации возмущений, действующих на нагревательные объекты управления в установившемся режиме. Усовершенствована база правил настройщика. Проведены исследования по эффективности применения настройщика (в целом) и целесообразности настройки коэффициента И-канала регулятора (в частности) для компенсации ступенчатых и импульсных возмущений ограниченной амплитуды, действующих на сигнал управления и выход объекта управления, в качестве которого выбрана типовая нагревательная печь СНОЛ 40/1200. Применение настройщика позволило сократить время компенсации возмущений на 18,8%?28,4% по сравнению с обычным ПИ-регулятором. Принято решение о настройке параметра И-канала для всех возмущений.

The scope of this research is to decrease instantaneous output torque (dynamic inertia moment) oscillations influencing a rolling mill drive. Such oscillations in the drive mechanics lead to fast equipment wearing and even might result in its failure. They can be reduced with the help of the drive adaptive control system. In particular, speed PI-controller parameters can be adjusted to compensate dynamic load impact using a neural tuner. It calculates Kp and KIusing a neural network which is trained online with a learning rate value computed by a rule base containing knowledge of an expert who is responsible for controller adjustment. Such rule base to minimize instantaneous output torque oscillations is developed. It is also useful to reject disturbances. A model of second rolling mill drive of the rolling stand 350 of the Oskol electro metallurgical plant is used as a plant. Modelling is conducted in Matlab Simulink using a two-mass mechanical part model of this drive. A test bench with the drive of the same kind is also used to prove the tuner effectiveness. The results of the experiments show that the neural tuner application allows one to reduce the instantaneous output torque fluctuations averagely by 13.7% for their first peak and 52.7% - for the second one comparing to the system without tuning, and also increase the energy efficiency of the perturbation rejection by 3.8%.

В статье рассматривается вопрос улучшения качества регулирования скорости электропривода постоянного тока. Применение классических ПИ-регуляторов не позволяет в полной мере обеспечить высокую эффективность управления такими объектами ввиду нестационарности их параметров. В этой связи, в работе анализируются существующие подходы к построению адаптивных систем управления и делается вывод о целесообразности использования нечеткой логики для построения настройщика параметров ПИ-регулятора для рассматриваемых объектов. В рамках исследования предложен и реализован настройщик, учитывающий за счет нестандартного выбора входных сигналов требования к качеству переходных процессов.

On the plane, we consider the differential game of two identical pursuers against three consistently evading players (targets) forming a coalition. Players' movements are simple. The speed of the pursuers is limited to one, the speed of the targets is limited by a given constant of less than one. At the beginning of the game, the pursuers and targets are localized at two different points on the plane: the pursuers are at a certain point P0, and the targets are at a point E0. A game is conducted with complete information. The task of the pursuers is to pinpoint all the targets in the shortest possible time. The task of evading players is the opposite.