67064

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Вычисление допустимой скорости обучения нейросетевого регулятора в задаче стабилизации балансирующего робота

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-234-5

Наименование конференции: 

  • 13-е Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ XIII, Москва, 2019)

Наименование источника: 

  • Труды 13-го Всероссийского совещания по проблемам управления (ВСПУ XIII, Москва, 2019)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2019

Страницы: 

2101-2106
Аннотация
В работе решается задача управления балансирующим роботом на основе применения нейронной сети. Они выступает в роли регулятора и формирует на своем выходном слое управляющее воздействие для объекта (напряжения для левого и правого двигателей). Оперативное обучение такой нейронной сети необходимо для улучшения качества управления роботом в условиях изменения его параметров или смены режима работы. При реализации такого обучения актуальным является вопрос о выборе моментов времени, когда оно необходимо, и величины его шага. Именно поэтому в работе была рассмотрена проблема выбора предельной скорости оперативного обучения, непосредственно связанная с оценкой устойчивости изучаемой системы управления, поскольку излишне высокие скорости обучения могут привести к переходу объекта в неустойчивое состояние. В работе предложен подход, основанный на втором методе Ляпунова и позволяющий, не имея модели объекта управления, определять верхний допустимый предел для скорости обучения нейронной сети в текущий момент времени в различных ситуациях.

Библиографическая ссылка: 

Глущенко А.И., Петров В.А., Ласточкин К.А. Вычисление допустимой скорости обучения нейросетевого регулятора в задаче стабилизации балансирующего робота / Труды 13-го Всероссийского совещания по проблемам управления (ВСПУ XIII, Москва, 2019). М.: ИПУ РАН, 2019. С. 2101-2106.