Рассматриваются нелинейные системы слежения с одним входом и одним выходом при действии внешних неизмеряемых возмущений. Формализованы структура и условия получения эквивалентной канонической модели вход–выход с учетом гладких возмущений, в терминах которой синтезирован базовый закон комбинированного управления, обеспечивающий асимптотическую стабилизацию ошибки слежения. Разработаны принципы построения наблюдателей на скользящих режимах, которые комплексно решают проблему информационного обеспечения следящей системы при отсутствии генераторов задающего воздействия и внешних возмущений, а также при неполных измерениях фазовых переменных.