Для наблюдателя состояний нелинейной системы, представленной в регулярной форме относительно внешнего возмущения, предложена допредельная реализация разрывных корректирующих воздействий в виде непрерывных линейных функций с насыщением. Этот подход обеспечивает оценивание с заданной точностью неизмеряемых переменных вектора состояния и внешнего возмущения без ввода его динамической модели.