3D компьютерная томография – современное направление для создания изображений жизненноважных объектов, элементов крупномасштабных систем: подземных гидроэлектростанций, горных выработок шахт, сети трубопроводов, хранилищ газа и других. При моделировании территорий объектов матрицы имеют различные виды в зависимости от конфигурации и количества инструментальных наблюдений. Обращение матриц может быть затруднено из-за ограничений в условиях проведения эксперимента, способствующих произвольной разреженности матриц. Это привело к необходимости использования специальных технологий, среди которых традиционным является проекционный алгоритм LSQR Пейджа и Саундерса. В статье исследуются две созданные альтернативы: 1) вариант метода покоординатного спуска, так называемый метод «вычитания выбранных координат» и 2) модификация метода исключения Гаусса. По данным предыдущего тестирования методов на искусственных моделях было выявлено, что метод вычитания имеет преимущество перед LSQR в восстановлении отдельной крупномасштабной неоднородности, в то время как модификация Гауссова исключения способна реконструировать сложные крупномасштабные структуры. В настоящей работе мы впервые сопоставляем результаты применения двух разработок к реальным (не синтетическим модельным данным), полученным в одних и тех же условиях сейсмического эксперимента, проведённого на побережье вблизи зоны разломов, содержащей участок высоких концентраций природных газов. Определены общие черты изображений района газовых скоплений и их отличия, что позволило выявить преимущества и недостатки инверсионных схем.

Рассматриваются вопросы построения комплексного механизма управления путем объединения двух различных механизмов. Один механизм предназначен для распределения финансов на выполнение работ, второй – для стимулирования выполнения работы в заданные сроки. Определяются параметры механизмов, побуждающие сообщать плановые затраты на выполнение работ максимально приближенные к фактическим затратам и сокращать фактические сроки выполнения работ. Анализируются условия, выполнение работ с минимальными затратами и в заданные сроки.

В настоящее время в робототехнике идет быстрое развитие новых типов шасси и способов передвижения, для которых требуются оригинальные способы управления, отвечающие многим строгим требованиям. Наряду с человекоподобными и четырехногими роботами, исследуется задача управления группами более просто устроенных роботов. В статье рассматривается задача управления системой из двух роботов-кубов как механической системой твердых тел со связями. Для построения траектории и нахождения управления используется оптимизация. В отличие от многих предыдущих методов, мы исследуем возможность нахождения производных оптимизируемой функции ошибки непосредственно по переменным управления путем использования систем автоматического дифференцирования. Дается краткий обзор методов автоматического дифференцирования, а также обучения с подкреплением, в~контексте которого в данный момент развивается эта область. Кратко излагается теория динамики систем твердых тел, а также основные детали решения задачи оптимизации. Рассматриваются несколько сценариев, для которых находится управление и траектория совместного движения роботов. Приводятся параметры проведенного численного эксперимента и характеристики использованного оборудования. Результаты исследования представлены в виде графиков и кинограмм.

Предложен алгоритм управления для мобильного робота, позволяющий не только решить задачу слежения при неизвестных параметрах системы, но и подавить воздействие сопутствующих электромеханическим системам несогласованных возмущений. Синтез закона обратной связи проведен на основе блочного подхода, вихревого алгоритма и скользящих режимов.