Москва

72821

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Comparison of Inverse Kinematics Algorithms for Multi-Section Continuum Robots

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

1684-6427

DOI: 

10.17587/mau.22.420-424

Наименование источника: 

  • Мechatronics, Automation, Control

Обозначение и номер тома: 

Т. 22, №8

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Новые Технологии

Год издания: 

2021

Страницы: 

420-424
Аннотация
Continuum robots are a unique type of robots that move due to the elastic deformation of their own body. Their flexible design allows them to bend at any point along their body, thus making them usable in workspaces with complex geometry and many obstacles. Continuum robots are used in industry for non-destructive testing and in medicine for minimally invasive procedures and examinations. The kinematics of continuum robots consisting of a single bending section are well known, as is the forward kinematics for multi-section continuum robots. There exist efficient algorithms for them. However, the problem of inverse kinematics for multi-section continuum robots is still relevant. The complexity of the inverse kinematics for multi-section continuum robots is quite high due to the nonlinearities of the robots’ motion. The article discusses in detail the modification of the FABRIK algorithm proposed by the authors, as well as a Jacobian-based iterative algorithm. A comparison of inverse kinematics algorithms for multi-section continuum robots with constant section length is given and the results of the experiment are described.

Библиографическая ссылка: 

Колпащиков Д.Ю., Гергет О.М. Comparison of Inverse Kinematics Algorithms for Multi-Section Continuum Robots // Мechatronics, Automation, Control. 2021. Т. 22, №8. С. 420-424.

72820

Автор(ы): 

Автор(ов): 

8

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Brain Tractography in Diabetes Mellitus and Cognitive Impairments

ISBN/ISSN: 

0097-0549

DOI: 

10.1007/s11055-021-01126-x

Наименование источника: 

  • Neuroscience and Behavioral Physiology

Обозначение и номер тома: 

Т. 51, №6

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Springer

Год издания: 

2021

Страницы: 

716-719
Аннотация
Objective. To assess the characteristics of the conducting pathways in the white matter in patients with types 1 and 2 diabetes mellitus (DM) with and without cognitive impairment. Materials and methods. The study involved 85 patients with type 1 diabetes mellitus and 135 with type 2 diabetes mellitus, divided into patients with normal cognitive functions and those with cognitive impairments. The groups were comparable in terms of age and disease duration. Screening for cognitive disorders was with the Montreal Cognitive Assessment (MocA). Brain MRI scans were performed using a 1.5-T instrument. Results. These studies identified a predominance of mild and moderate cognitive impairments in type 1 DM and moderate and severe in type 2 DM; impairments were apparent mainly as impairments to memory, attention, and visuospatial orientation. Between-group analysis of brain tractography studies did not identify any differences in the integrity of tracts in types 1 and 2 DM, though very significant risk factors for impaired functioning of the conducting pathways were seen: arterial hypertension (H = 6.602833, p = 0.0368), the severity of polyneuropathy (H = 15.30420, p = 0.0005), the extent of nephropathy (H = 9.993923, p = 0.0068), and the extent of retinopathy (H = 8.445891, p = 0.0376) in type 1 DM; age (H = 7.381742, p = 0.0607) in type 2 DM; the cholesterol level (H = 4.009380, p = 0.0452; H = 4.057357, p = 0.0440) in both types of DM. The corticospinal and commissural tracts were the most susceptible to damage. Conclusions. No statistically significant differences in the axial diffusion of brain tracts were seen in patients with and without cognitive impairments. However, we confirmed the most important risk factors for damage to white matter structures: arterial hypertension, complications of diabetes, cholesterol level, and age.

Библиографическая ссылка: 

Самойлова Ю.Г., Матвеева М.В., Тонких О.С., Кудлай Д.А., Олейник О.А., Фимушкина Н.Ю., Гергет О.М., Борисова А.А. Brain Tractography in Diabetes Mellitus and Cognitive Impairments // Neuroscience and Behavioral Physiology. 2021. Т. 51, №6. С. 716-719.

72819

Автор(ы): 

Автор(ов): 

5

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Analysis of Deep Neural Networks for Detection of Coronary Artery Stenosis

ISBN/ISSN: 

0361-7688

DOI: 

10.1134/S0361768821030038

Наименование источника: 

  • Programming and Computer Software

Обозначение и номер тома: 

Т. 47, №3

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Springer

Год издания: 

2021

Страницы: 

153-160
Аннотация
This paper describes an approach based on machine learning technology that is of particular interest for the localization and characterization of both single focal stenoses and multivessel multifocal lesions. Due to the complexity of analyzing large amounts of data for the cardiac surgeon, we pay special attention to the analysis, training, and comparison of popular neural networks that classify and localize foci of stenosis on coronary angiography data. From the complete coronarography dataset collected at the Research Institute for Complex Issues of Cardiovascular Diseases, we retrospectively select data of 100 patients. For the automated analysis of the medical data, the paper considers in detail three models (SSD MobileNet V1, Faster-RCNN ResNet-50 V1, and Faster-RCNN NASNet), which differ in their architecture, complexity, and the number of weights. The models are compared in terms of their basic efficiency characteristics: accuracy, training time, and prediction time. The test results show that the training and prediction times are directly proportional to the complexity of the models. In this regard, Faster-RCNN NASNet exhibits the lowest prediction time (the average processing time for one image is 880 ms), while Faster-RCNN ResNet-50 V1 has the highest prediction accuracy. The latter model reaches the mean average precision (mAP) level of 0.92 on the validation dataset. On the other hand, SSD MobileNet V1 is the fastest model, capable of making predictions with a prediction rate of 23 fps.

Библиографическая ссылка: 

Данилов В.В., Гергет О.М., Клышников К.Ю., Frandi A.F., Овчаренко Е.А. Analysis of Deep Neural Networks for Detection of Coronary Artery Stenosis // Programming and Computer Software. 2021. Т. 47, №3. С. 153-160.

72810

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Системы обмоток полоидального магнитного поля в вытянутых по вертикали токамаках

ISBN/ISSN: 

978-5-8279-0253-9

Наименование конференции: 

  • Научная конференция «Ломоносовские чтения». Секция физики (Москва, 2023)

Наименование источника: 

  • Тезисы докладов научной конференции «Ломоносовские чтения». Секция физики (Москва, 2023)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Физический факультет МГУ им. М.В. Ломоносова

Год издания: 

2023

Страницы: 

131-134
Аннотация
Проектирование токамаков — это трудоемкая задача, связанная с разрешением часто противоречивых наборов требований путем достижения компромиссов. При проектировании термоядерного реактора необходимо найти наиболее простые решения, отвечающие ряду основных инженерных и физических ограничений. Оптимизация конструкции токамака, в частности, системы катушек полоидального поля является сложной междисциплинарной задачей. Будущие термоядерные реакторы, как правило, проектируются для работы при высоких токах плазмы в течение длительных импульсов (или, в перспективе, в установившемся круглосуточном режиме), а это означает, что система катушек полоидального поля должна удовлетворить ряду инженерных и конструкторских требований (например, обеспечение того, чтобы пиковые полоидальные поля и токи в катушках не превышали проектных пределов, сохранение устойчивости плазмы в токамаке и др.).

Библиографическая ссылка: 

Павлова Е.А., Митришкин Ю.В. Системы обмоток полоидального магнитного поля в вытянутых по вертикали токамаках / Тезисы докладов научной конференции «Ломоносовские чтения». Секция физики (Москва, 2023). М.: Физический факультет МГУ им. М.В. Ломоносова, 2023. С. 131-134.

72809

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

ОСОБЕННОСТИ ВОСПРИЯТИЯ ПСИХОЛОГИЧЕСКОГО БЛАГОПОЛУЧИЯ ЛЮДЬМИ В ПОЖИЛОМ ВОЗРАСТЕ, СТРАДАЮЩИМИ КОГНИТИВНЫМИ НАРУШЕНИЯМИ

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

2658-3313

Наименование источника: 

  • International Journal of Medicine and Psychology / Международный журнал медицины и психологии

Обозначение и номер тома: 

Том 5, №8

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • МИГАИК

Год издания: 

2022

Страницы: 

84-92
Аннотация
Статья посвящена исследованию восприятия своего благополучия пожилыми людьми с когнитивными нарушениями. Проблематика исследования связана с увеличением продолжительности жизни пожилых людей в результате медикаментозной терапии, что влечет за собой необходимость повышения ее качества. Депрессия и деменция – наиболее распространенные заболевания, требующие регулярной психологической коррекции. Большинство реабилитационных программ затрагивают только когнитивную сферу, тогда как их эффект на депрессию еще не изучен. В данной работе проверялось предположение об опосредующей роли эмоциональной и смысловой сфер на переживание субъективного счастья у людей с расстройствами когнитивных функций. В исследовании приняли участие 457 человек, страдающих деменцией. Всего приняли участие 392 женщинs и 65 мужчин в возрасте от 42 до 87 лет (M = 65, Std.D = 7,27). Вычисления проводились с помощью корреляционного анализа (r Спирмена), факторного анализа и медиационного анализа (Process Macro for SPSS версия 3.5). Корреляционный анализ показал, что уровень субъективного счастья и когнитивный уровень не связаны между собой напрямую, однако опосредованы когнитивной регуляцией эмоций, эмоциональной регуляцией и экзистенциальной исполненностью. Это значит, что когнитивные тренировки не оказывают прямого эффекта на депрессивные состояния. Однако медиационный анализ подтвердил опосредованную связь когнитивной функции и субъективного благополучия. Опосредующими факторами являются возможность взаимодействия с другими, тренируемый навык регуляции эмоциональных переживаний, экзистенциальная исполненность, в условиях своей жизнедеятельности. Таким образом, значимой составляющей субъективного благополучия выступает осознанность своей жизни и пониманием своих состояний, поддержанию которой способствуют когнитивные тренировки.

Библиографическая ссылка: 

Суворова И.Ю., Ефремова Д.Н., Глебов В.В. ОСОБЕННОСТИ ВОСПРИЯТИЯ ПСИХОЛОГИЧЕСКОГО БЛАГОПОЛУЧИЯ ЛЮДЬМИ В ПОЖИЛОМ ВОЗРАСТЕ, СТРАДАЮЩИМИ КОГНИТИВНЫМИ НАРУШЕНИЯМИ // International Journal of Medicine and Psychology / Международный журнал медицины и психологии. 2022. Том 5, №8. С. 84-92.

72806

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Обложка: 

Параметры публикации

Тип публикации: 

Книга (брошюра, монография, стандарт)

Название: 

Практикум по гидробиологии

Сведения об издании: 

Учебное пособие

Сведения об издании: 

1-ое издание

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

97S-5-2D0-11425-3

DOI: 

нет

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИНИОН РАН. Отдел науч. сотрудничества

Год издания: 

2023

Объём, стр.: 

93
Аннотация
В пособии рассматриваются теоретические и практические основы, необходимые для понимания классических методик в гидробиологических исследованиях водных экосистем. Методики подобраны таким образом, что определение многих показателей возможно как в лаборатории, так и в полевых условиях. | Цель практикума по гидробиологии - сформировать у студентов высшей школы практические навыки и научные основы, которые необходимы при проведении полевых гидробиологических исследований водных экосистем. Методический материал подобран таким образом, чтобы у учащихся струк¬турно сложилась картина по многообразию и взаимосвязи водных представителей флоры и фауны планеты Земля. Для студентов высших учебных заведений биологических направлений, преподавателей образовательных учреждений, а также всех интересующихся вопросами гидробиологических исследований и рационального природопользования водных ресурсов

Библиографическая ссылка: 

Плющиков В.Г. Практикум по гидробиологии. Учебное пособие. М.: ИНИОН РАН. Отдел науч. сотрудничества, 2023. – 93 с.

72804

Автор(ы): 

Автор(ов): 

13

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Пучок убегающих электронов приводит к появлению chirping-неустойчивостей на сферическом токамаке.

ISBN/ISSN: 

978-5-6042115-8-8

Наименование конференции: 

  • 50-я Международная звенигородская конференция по физике плазмы и управляемому термоядерному синтезу (ICPAF-2023, Звенигород)

Наименование источника: 

  • Материалы 50-й Международной звенигородской конференции по физике плазмы и управляемому термоядерному синтезу (ICPAF-2023, Звенигород)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • АО НТЦ «ПЛАЗМАИОФАН»

Год издания: 

2023

Страницы: 

111

Библиографическая ссылка: 

Балаченков И.М., Бахарев Н.Н., Гусев В.К., Ильясова М.В., Коньков А.Е., Коренев П.С., Минаев В.Б., Патров М.И., Петров Ю.В., Сахаров Н.В., Скрекель О.М., Хилькевич Е.М., Шевелев А.Е. Пучок убегающих электронов приводит к появлению chirping-неустойчивостей на сферическом токамаке. / Материалы 50-й Международной звенигородской конференции по физике плазмы и управляемому термоядерному синтезу (ICPAF-2023, Звенигород). М.: АО НТЦ «ПЛАЗМАИОФАН», 2023. С. 111.

72803

Автор(ы): 

Автор(ов): 

49

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Обзор результатов плазменных исследований на сферическом токамаке Глобус-М2

ISBN/ISSN: 

978-5-6042115-8-8

Наименование конференции: 

  • 50-я Международная звенигородская конференция по физике плазмы и управляемому термоядерному синтезу (ICPAF-2023, Звенигород)

Наименование источника: 

  • Материалы 50-й Международной звенигородской конференции по физике плазмы и управляемому термоядерному синтезу (ICPAF-2023, Звенигород)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • АО НТЦ «ПЛАЗМАИОФАН»

Год издания: 

2023

Страницы: 

45

Библиографическая ссылка: 

Минаев В.Б., Гусев В.К., Петров Ю.В., Сахаров Н.В., Багрянский П.А., Балаченков И.М., Бахарев Н.Н., Бондарчук Э.Н., Варфоломеев В.И., Воронин А.В., Воронова А.А., Дьяченко В.В., Горяинов В.Ю., Жилин Е.Г., Жильцов Н.С., Ильясова М.В., Кавин А.А., Киселев Е.О., Коновалов А.Н., Коньков А.Е., Коренев П.С., Корепанов П.А., Крикунов С.В., Курскиев Г.С., Лобанов К.М., Мельник А.Д., Минеев А.Б., Мирошников И.В., Новохацкий А.Н., Патров М.И., Петров А.В., Пономаренко А.М., Скрекель О.М., Солоха В.В., Соломахин А.Л., Танчук В.Н., Тельнова А.Ю., Ткаченко Е.Е., Токарев В.А., Толстяков С.Ю., Тюхменева Е.А., Хилькевич Е.М., Хромов Н.А., Чернышев Ф.В., Шевелев А.Е., Шиховцев И.В., Шулятьев К.Д., Щеголев П.Б., Яшин А.Ю. Обзор результатов плазменных исследований на сферическом токамаке Глобус-М2 / Материалы 50-й Международной звенигородской конференции по физике плазмы и управляемому термоядерному синтезу (ICPAF-2023, Звенигород). М.: АО НТЦ «ПЛАЗМАИОФАН», 2023. С. 45.

72802

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

ПИД-регулятор с адаптацией посредством нейронной сети для управления вертикальным положением плазмы в токамаке Глобус-М2

ISBN/ISSN: 

978-5-8279-0253-9

Наименование конференции: 

  • Научная конференция «Ломоносовские чтения». Секция физики (Москва, 2023)

Наименование источника: 

  • Тезисы докладов научной конференции «Ломоносовские чтения». Секция физики (Москва, 2023)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Физический факультет МГУ им. М.В. Ломоносова

Год издания: 

2023

Страницы: 

116-118
Аннотация
Работа посвящена управлению неустойчивым вертикальным положением плазмы в сферическом токамаке Глобус-М2 (ФТИ им. А.Ф. Иоффе, Санкт-Петербург). Для повешения давления в вакуумной камере токамака создается вытянутая по вертикали конфигурация плазмы – что приводит к вертикальной неустойчивости. Как следствие, критически важным становится быстродействующее управление вертикальным положением плазмы. Параметры плазмы отличаются от разряда к разряду, а также изменяются в течение разряда. Для улучшения качества управления объектом с переменными параметрами предложено применить адаптивный ПИД-регулятор, где адаптация производится посредством нейронной сети.

Библиографическая ссылка: 

Кружков В.И., Митришкин Ю.В. ПИД-регулятор с адаптацией посредством нейронной сети для управления вертикальным положением плазмы в токамаке Глобус-М2 / Тезисы докладов научной конференции «Ломоносовские чтения». Секция физики (Москва, 2023). М.: Физический факультет МГУ им. М.В. Ломоносова, 2023. С. 116-118.

72761

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Синтез параметров пропорционально-интегрирующих и пропорционально-интегрально-дифференцирующих регуляторов для стационарных линейных объектов с ненулевыми начальными условиями

ISBN/ISSN: 

1029-3620

DOI: 

10.31857/S0002338823010080

Наименование источника: 

  • Известия РАН. Теория и системы управления

Обозначение и номер тома: 

№ 1

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • РАН

Год издания: 

2023

Страницы: 

18-27
Аннотация
Рассматривается задача синтеза пропорционально-интегрирующих и пропорционально-интегрально-дифференцирующих регуляторов в нестандартной постановке. Для линейного одномерного объекта управления с ненулевыми начальными условиями требуется найти регулятор, который является оптимальным в смысле квадратичного функционала от состояния объекта с регуляризационной добавкой по управлению. Процедура синтеза представляет собой решение соответствующей квадратичной задачи оптимизации с помощью метода, подобного методу сопряженных градиентов (направление на каждом шаге вычисляется по методу сопряженных градиентов, а длина шага – по правилу Армихо). Численные примеры иллюстрируют эффективность предложенного алгоритма при синтезе регуляторов для моделей объектов управления, распространенных на практике.

Библиографическая ссылка: 

Шатов Д.В. Синтез параметров пропорционально-интегрирующих и пропорционально-интегрально-дифференцирующих регуляторов для стационарных линейных объектов с ненулевыми начальными условиями // Известия РАН. Теория и системы управления. 2023. № 1. С. 18-27.

Страницы