Рассматривается актуальная задача обеспечения готовности беспилотных транспортных средств (агентов) в динамической технической системе (ДТС) в интеллектуальной транспортной среде. Исследуется проблема неравномерного распределения нагрузки между агентами и, как следствие, неэффективного расходования энергии, что сокращает общее время функционирования системы. Для решения проблемы предлагаются оптимизационная модель, включающая в себя целевую функцию, позволяющую максимизировать время работы всей ДТС, и набор ограничений, учитывающих доступную энергию каждого агента. Ключевой аспект модели – обеспечение равномерного распределения энергетической нагрузки между всеми агентами. Для решения задачи оптимизации модель использует алгоритм выполнимости булевых формул CP-SAT с целочисленными ограничениями. В ходе экспериментальной работы с алгоритмом CP-SAT было обнаружено интересное явление: существует корреляция между шагом дискретизации времени (интервалом, за который алгоритм ищет приемлемое решение) и временем работы оптимизационной программы, что позволило предложить эвристический метод изменения шага дискретизации. Основное внимание в исследовании уделено проверке работоспособности предложенной модели и алгоритма оптимизации в условиях реальных, подверженных внешним возмущениям, роботизированных транспортных систем. Модель испытана и показала работоспособность как на программных примерах с полностью известными параметрами системы, так и на реальном стенде, где параметры системы находятся под воздействием возмущений.
