Рассмотрен метод перманентного принятия решения, обеспечивающий поиск и верный выбор в условиях информационной неполноты, может быть представлен следующим образом через операции программного решения: функцией обеспечения наблюдения вдоль структурных связей; функцией навигации между элементами единообразно осмысляемого пространства описания и принятия решения; функцией планирования и подготовки оценок и результатов; функцией прогнозирование выводов и решений.

Акцентируется внимание на необходимости в разработке разнообразных алгоритмов чтения графических данных опираться на целостные (замкнутых в плане содержания) сущности. Это позволит сделать построение алгоритма более последовательным и прозрачным посредством создания локально независимых подпрограмм.

В рамках каскадного подхода к синтезу наблюдателей состояния и возмущений предложен оригинальный метод оценивания производных внешних возмущений на основе виртуальных динамических моделей, составленных путем последовательного дифференцирования части производных переменных состояния объекта управления, на которые действуют внешние возмущения, подлежащие оцениванию. Разработана процедура каскадного синтеза наблюдателей производных возмущений, которые строятся как реплики этих виртуальных моделей, с кусочно-линейными корректирующими воздействиями. В данной процедуре реализуется метод разделения движений в виртуальном пространстве ошибок наблюдения. Не только переменные наблюдателя, но и их корректирующие воздействия служат оценками производных внешних возмущений и могут быть использованы для синтеза комбинированной обратной связи и/или текущей диагностики процесса управления.

Предэксплуатационная подготовка манипуляционных и иных типов роботов предполагает математическое и имитационное моделирование их кинематических и динамических свойств. Это необходимо для отработки воз-можных вариантов их движения, а также для заблаговременного обнаружения непредвиденных обстоятельств, возникающих в процессе функционирования манипуляционного робота (МР) и негативно влияющих на выполне-ние технологических операций в рамках поставленной прикладной задачи. В основе предлагаемого подхода лежит технология многоаспектного моделирования кинематических конструкций, включающая три основных направле-ния: моделирование кинематических схем МР с возможностью решения прямой и обратной задач кинематики; мо-делирование видеокамер для оценки обстановки в рабочей зоне МР; моделирование динамики движения МР и эффектов его взаимодействия с предметами рабочей зоны.