В работе рассматривается задача управления перевернутым маятником, закрепленным на подвижной тележке, которая с помощью электродвигателя может быть перемещена по направляющему рельсу. Между тележкой и рельсом существует сила сухого трения, которая может регулироваться пружинами, входящими в состав конструкции тележки. Ставится задача стабилизации маятника в верхнем положении при одновременном задании положения тележки на направляющем рельсе. Для компенсации существенного нелинейного возмущения в виде силы сухого трения в статье разработан новый релейный закон управления, с помощью которого удается обеспечить решение поставленной проблемы с заданной точностью.