Рассматривается проблема порождения плавных и достижимых траекторий для центра масс беспилотных колесных платформ, аппроксимирующих заданную с учетом времени последовательность путевых точек. Типовое решение состоит в сплайновой интерполяции отдельных участков маршрута с их последующей сшивкой. При этом проблема выполнения ограничений на характеристики движения робота, такие как скорость, ускорение и рывок, требует дополнительной алгоритмизации. В отличие от трудоемких аналитических методов в данной работе предложен принципиально новый подход, простой в вычислительной реализации, который обеспечивает динамическое сглаживание примитивных траекторий. Он предназначен для мобильных роботов, чья математическая модель является дифференциально плоской и приводима к канонической форме Бруновского. Разработаны принцип организации и метод синтеза автономной динамической модели (следящего дифференциатора), выходные переменные которой при отслеживании примитивной негладкой траектории порождают плавные кривые, чьи производные не превышают проектных ограничений конкретного робота и являются для него достижимыми эталонными траекториями. Для синтеза дифференциатора применяется блочный принцип управления и сигмовидные локальные связи. Это гладкие и ограниченные S-образные функции с двумя настраиваемыми параметрами, выбор которых на проектной стадии позволяет обеспечить выпол- нение заданных ограничений. В работе представлена процедура настройки трехблочного следящего дифференциатора, переменные которого генерируют в сигнальном покоординатном виде плавную эталонную траекторию, а также ее первую и вторую производные. Показано, что разработанная процедура без ограничения общности распространяется на следящие дифференциаторы любого требуемого порядка. В частности, конкретизирована структура и настройка одноблочного следящего дифференциатора для получения экспресс-результата на этапе планирования движения робота или полигона. Другое универсальное свойство разработанного метода связано с тем, что его единообразно можно использовать для генерации достижимых траекторий в фазовых пространствах любой размерности. Приведены результаты численного моделирования, подтверждающие эффективность разработанных алгоритмов.

В работе описана система управления автомобилем с целью удержания движения по центральной линии внутри полосы дороги. При этом использована модель контроллера с прогнозированием. В качестве параметров управления применяются поперечное отклонение и рулевой угол, при постоянной продольной скорости. Для повышения быстродействия и точности измерения скорости и угла рыскания рассмотрено применение микроволновых датчиков скоростей колес. Составлена и исследована модель соответствующего контроллера удержания автомобиля в полосе движения.

В процессе организационного управления одной из важнейших функций и задач яв-ляется функция принятия решений, которая постоянна реализуется в процессе управ-ления. Принятие решений представляет собой процесс, который начинается с возник-новения проблемной ситуации и заканчивается выбором решения – действия по устранению проблемной ситуации. Для поддержки совместной работы экспертов при анализе слабоструктурированных проблемных ситуаций, например, таких как анализ рейтингов лидеров партий и общественных движений в процессе проведения избира-тельных кампаний, выбор архитектурно-планировочных решений при застройке тер-риторий, анализ военно-политических решений на театрах военных действий и мно-гих других проблемных ситуаций - необходимы системы групповой поддержки ре-шений. Одной из таких систем групповой поддержки решений с интеллектуальной компонентой является стратегический технотеатр.

При решении многокритериальных задач выбора эффективного варианта объектов, представленных в разнотипных шкалах (количественных, порядковых) измерения, применение аддитивного механизма агрегирования исходных оценок объектов не-корректно. Корректное применение аддитивного механизма агрегирования исходных данных объектов возможно, если исходные данные объектов преобразованы в ре-зультирующую однородную шкалу, т.е. с одинаковым размахом критериев. В каче-стве такой результирующей шкалой может служить порядковая ранговая шкала. В работе предлагается подход, при котором результаты преобразования оценок объек-тов в ранговую шкалу при решении многокритериальных задач выбора будут инва-риантны при любых количественных преобразованиях исходных шкал.

Рассматривается современное состояние с научными кадрами в Российской Федерации – их общая численность, и в особенности, непосредственно занятых в проведении научных исследований и разработок, а также проблема подготовки и замены персонала. Анализируются причины выбытия кадров, а также потенциальная возможность их замещения с учетом различных факторов.