Москва

4849

Автор(ы): 

Гилимьянов Р. Ф. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Пестерев А. В. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Рапопорт Л. Б. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути

ISBN/ISSN: 

0002-3388

Наименование источника: 

  • Известия РАН. Теория и системы управления

Обозначение и номер тома: 

№ 6

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Наука

Год издания: 

2008

Страницы: 

209-216 (158-165)
Аннотация
Исследуется задача управления движением колесного робота с учетом динамики рулевого привода. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизации движения вдоль нее. Решается задача синтеза стабилизирующего управления с учетом фазовых ограничений и ограничений на управление.

Библиографическая ссылка: 

Гилимьянов Р.Ф., Пестерев А.В., Рапопорт Л.Б. Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути // Известия РАН. Теория и системы управления. 2008. № 6. С. 209-216 (158-165).

6752

Автор(ы): 

Гилимьянов Р. Ф. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Пестерев А. В. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Рапопорт Л. Б. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути, построенного по данным GNSS измерений

ISBN/ISSN: 

978-5-7417-0294-9

Наименование конференции: 

  • 52-я научная конференция МФТИ «Современные проблемы фундаментальных и прикладных наук» (Долгопрудный, 2009)

Наименование источника: 

  • Труды 52-й научной конференции МФТИ «Современные проблемы фундаментальных и прикладных наук» (Долгопрудный, 2009)

Обозначение и номер тома: 

Т. 1 Часть III. Аэрофизика и космические исследования

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • МФТИ

Год издания: 

2009

Страницы: 

130–133
Аннотация
Рассматривается управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути, построенного по данным GNSS измерений

Библиографическая ссылка: 

Гилимьянов Р.Ф., Пестерев А.В., Рапопорт Л.Б. Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути, построенного по данным GNSS измерений / Труды 52-й научной конференции МФТИ «Современные проблемы фундаментальных и прикладных наук» (Долгопрудный, 2009). М.: МФТИ, 2009. Т. 1 Часть III. Аэрофизика и космические исследования. С. 130–133.

6471

Автор(ы): 

Хлебников М. В. (ИПУ РАН, Лаборатория 07)

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Робастная фильтрация при неслучайных возмущениях: метод инвариантных эллипсоидов

Наименование источника: 

  • Автоматика и телемеханика

Обозначение и номер тома: 

№ 1

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Наука

Год издания: 

2009

Страницы: 

147-161
Аннотация
Предложен простой и универсальный подход к решению задачи робастной фильтрации произвольных ограниченных внешних возмущений с использованием наблюдателя. Подход основан на методе инвариантных эллипсоидов применение этой концепции позволяет переформулировать исходную проблему в терминах линейных матричных неравенств и свести ее к задачам полуопределенного программирования и одномерной минимизации, легко решающихся численно. В равном объеме рассмотрен как непрерывный, так и дискретный вариант задачи. Эффективность метода продемонстрирована на примере двойного маятника.

Библиографическая ссылка: 

Хлебников М.В. Робастная фильтрация при неслучайных возмущениях: метод инвариантных эллипсоидов // Автоматика и телемеханика. 2009. № 1. С. 147-161.

4836

Автор(ы): 

Гилимьянов Р. Ф. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Построение траекторий колесного робота по шумящим данным GNSS измерений с учетом ограничений на кривизну

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-012-9

Наименование конференции: 

  • 3-я Всероссийская молодежная научная конференция по проблемам управления (ВМКПУ-2008, Москва)

Наименование источника: 

  • Труды 3-й Всероссийской молодежной научной конференции по проблемам управления (ВМКПУ-2008, Москва)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2008

Страницы: 

21-22
Аннотация
Исследуется задача построения траекторий колесного робота по зашумленным данным GNSS измерений с учетом ограничений на кривизну

Библиографическая ссылка: 

Гилимьянов Р.Ф. Построение траекторий колесного робота по шумящим данным GNSS измерений с учетом ограничений на кривизну / Труды 3-й Всероссийской молодежной научной конференции по проблемам управления (ВМКПУ-2008, Москва). М.: ИПУ РАН, 2008. С. 21-22.

2305

Автор(ы): 

Касимов А. М. (ИПУ РАН, Лаборатория 02)
Мамедли Э. М. (ИПУ РАН, Лаборатория 01) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Чернявский Л. Т. (ЦНИИ МО)
Коротков А. В. (?)
Пустовалов Е. В. (?)
Харитонов П. А. (4 ЦНИИ МО)

Автор(ов): 

6

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Схемно-технические решения построения аппаратуры резервного канала комплекса командных приборов системы управления летательным аппаратом

Наименование источника: 

  • Датчики и системы

Обозначение и номер тома: 

№ 12

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • СенСиДат-Контрол

Год издания: 

2005

Страницы: 

2-7
Аннотация
Рассматриваются схемно-технические реализации резервного канала комбинированной системы управления летательным аппаратом, обеспечивающего обработку и коррекцию информации струйных датчиков кажущейся скорости согласно заданному алгоритму

Библиографическая ссылка: 

Касимов А.М., Мамедли Э.М., Чернявский Л.Т., Коротков А.В., Пустовалов Е.В., Харитонов П.А. Схемно-технические решения построения аппаратуры резервного канала комплекса командных приборов системы управления летательным аппаратом // Датчики и системы. 2005. № 12. С. 2-7.

4408

Автор(ы): 

Солнечный Э. М. (ИПУ РАН, Лаборатория 06) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Условие причинности и устойчивости системы управления объектом передачи тепла за счет теплопроводности

Наименование источника: 

  • Труды ИПУ

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • -

Год издания: 

2005

Страницы: 

24
Аннотация
Для распределенного объекта типа системы теплопроводности, управляемого с помощью нелинейной обратной связи по граничным условиям, формулируется достаточное условие причинности и устойчивости замкнутой системы по отношению к внешнему воздействию.

Библиографическая ссылка: 

Солнечный Э.М. Условие причинности и устойчивости системы управления объектом передачи тепла за счет теплопроводности // Труды ИПУ. 2005. С. 24.

4675

Автор(ы): 

Борисов В. Г. (ИПУ РАН, Лаборатория 45) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Шевченко А. М. (ИПУ РАН, Лаборатория 01)

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Синтез многорежимной системы управления полетом модальным методом

Наименование конференции: 

  • Системы и комплексы автоматического управления летательными аппаратами». Международная научно-техническая конференция, посвященная 100-летию со дня рождения академика РАН Николая Алексеевича Пилюгина

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • МИРЭА

Год издания: 

2008

Страницы: 

79-87
Аннотация
Исследуется синтез многорежимной системы управления полетом модальным методом

Библиографическая ссылка: 

Борисов В.Г., Шевченко А.М. Синтез многорежимной системы управления полетом модальным методом / . М.: МИРЭА, 2008. С. 79-87.

6211

Автор(ы): 

Касимов А. М. (ИПУ РАН, Лаборатория 02)
Мамедли Э. М. (ИПУ РАН, Лаборатория 01) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Попов А. И. (ИПУ РАН, Лаборатория 02)
Чернявский Л. Т. (ЦНИИ МО)

Автор(ов): 

4

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Радикальное повышение быстродействия элементной базы резервных систем управления летательными аппаратами

Наименование источника: 

  • Датчики и системы

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • СенСиДат-Контрол

Год издания: 

2005

Страницы: 

29-33
Аннотация
Рассмотрены пути радикального повышения быстродействия элементной базы резервных систем управления летательными аппаратами

Библиографическая ссылка: 

Касимов А.М., Мамедли Э.М., Попов А.И., Чернявский Л.Т. Радикальное повышение быстродействия элементной базы резервных систем управления летательными аппаратами // Датчики и системы. 2005. С. 29-33.

5031

Автор(ы): 

Колосов Б. В. (ИПУ РАН, Лаборатория 27) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Оптимизация функции регулирования в управлении крупномасштабными системами государственных корпораций

Наименование конференции: 

  • 2-я Международная конференция «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD-2008, Москва)

Наименование источника: 

  • Материалы 2-й Международной конференции «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD-2008, Москва)

Обозначение и номер тома: 

Т. 1

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2008

Страницы: 

55-57
Аннотация
Показаны возможности оптимизации функции регулирования в управлении крупномасштабными системами государственных корпораций

Библиографическая ссылка: 

Колосов Б.В. Оптимизация функции регулирования в управлении крупномасштабными системами государственных корпораций / Материалы 2-й Международной конференции «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD-2008, Москва). М.: ИПУ РАН, 2008. Т. 1. С. 55-57.

4393

Автор(ы): 

Гилимьянов Р. Ф. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в задачах планирования пути для колесных роботов

ISBN/ISSN: 

1819-3161

Наименование источника: 

  • Проблемы управления

Обозначение и номер тома: 

№ 1

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ООО "СенСиДат-Контрол"

Год издания: 

2010

Страницы: 

71–76
Аннотация
Рассмотрена задача планирования пути для колесного робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную колесный робот проводится по желаемому пути, координаты которого измеряются GNSS-приемником. Для повторения пути в автоматическом режиме необходимо построить траекторию, удовлетворяющую определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Малые ошибки измерений координат точек могут существенно исказить кривизну построенной траектории, сделав ее непригодной в смысле управления. Предложен рекуррентный метод сглаживания кривизны кривой, состоящей из однородных кубических B-сплайнов, который можно применять при ограничениях на оперативную память и в режиме реального времени.

Библиографическая ссылка: 

Гилимьянов Р.Ф. Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в задачах планирования пути для колесных роботов // Проблемы управления. 2010. № 1. С. 71–76.

Страницы