Исследуется задача пешеходной навигации при помощи бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС), закрепленных на стопах человека. Для повышения точности навигации в таких случаях обычно используется коррекция по нулевой скорости стопы в фазе опоры (zero velocity update – ZUPT). Эта информация обрабатывается с помощью расширенного фильтра Калмана (РФК). Условие нулевой скорости записано в двух формах – в опорной и приборной системе координат, и показано, что применение общепринятой в навигации пешехода первой формы приводит к несостоятельности РФК. Применение второй формы позволяет получить корректный ZUPT-алгоритм, который записывается в так называемых динамических ошибках. Проанализирован алгоритм комплексирования информации от двух БИНС, основанный на знании максимального расстояния между стопами. Показано, как здесь может проявиться несостоятельность РФК и как ее можно избежать опять перейдя к динамическим ошибкам. Результаты получены аналитически посредством методов теории наблюдаемости и ковариационного анализа.

Изложены результаты экспериментальных исследований макета магнитоградиентной измерительной системы. Представлены результаты экспериментов по демонстрации возможности решения навигационной задачи в режиме комплексирования с грубой бесплатформенной инерциальной навигационная системы при известной модели поля.

Исследована возможность решения задачи навигации окололунных космических аппаратов (КА) по измерениям глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) ГЛОНАСС, GPS, Galileo, BeiDou. Разработаны алгоритмы определения орбиты низкоорбитальных и высокоорбитальных окололунных КА, основанные на методе динамической фильтрации измерений псевдодальностей «обратных» навигационных спутников (НС) ГНСС. Проведено моделирование решения навигационной задачи как по измерениям четырех навигационных систем, так и по измерениям НС ГЛОНАСС и GPS. Определены точностные и динамические характеристики получаемых решений, проведено сравнение с аналогичными решениями для геостационарных КА.

Управление маневрированием МПО в режиме БХ является одним из наиболее сложных режимов движения в вертикальной плоскости. Управление движением в режиме БХ осуществляется с помощью изменения плавучести в системе цистерн, распределённых в корпусе корабля. При этом используется два вида цистерн: цистерна «без хода» (ЦБХ) и несколько уравнительных цистерн (УЦ). Основное управление осуществляется с помощью включения насоса ЦБХ на прием или откачивание балласта из цистерны. Давление в ЦБХ над уровнем воды при маневрировании по глубине поддерживается равным забортному. Осуществляется это с помощью клапанов наддува или стравливания. Поэтому производительность насосов в ЦБХ является постоянной. Для компенсации возмущений со стороны среды от изменения плотности воды и обжатия корпуса МПО применяется управление балластом в системе УЦ. УЦ соединены через общий трубопровод. Перекачка балласта из одной цистерны в другую осуществляется с помощью насосов. Принятие балласта из-за борта осуществляется с помощью насосов, дросселя, байпаса, кингстонов. При этом производительность приема балласта из-за борта является функцией глубины и включенных арматур (дросселя, байпаса, кингстонов). Каждая цистерна имеет объём Vmax, начальный объём воздушной подушки V0, начальное давление Р0 воздушной подушки.