В работе описывается проблема, связанная с недостаточной обоснованностью значений параметров нечетких когнитивных моделей на примере нечетких когнитивных карт В.Б. Силова. Рассматриваются причины существования этой проблемы, и на примере демонстрируется, что при использовании когнитивной модели для выработки стратегий управления отсутствие уверенности в значениях параметров может приводить к принятию ненадежных решений. Описываются недостатки применяемых подходов к снижению влияния неопределенности значений параметров когнитивных моделей на результаты моделирования, и предлагаются новые пути решения обозначенной проблемы. Первый из них предполагает модернизацию математического аппарата нечетких когнитивных карт Силова, в рамках которой неуверенность в значениях параметров интерпретируется как субъективная вероятность этих значений, при этом параметры представляются в форме случайных величин. Второй подход основан на проведении анализа устойчивости параметров модели, под которым понимается исследование зависимости результатов моделирования от возможных ошибок в значениях параметров. Представлены ключевые направления исследований для разработки каждого из предложенных подходов

Представлены положительные и отрицательные стороны светофоров, применяемых для регулирования транспортных и людских потоков в мегаполисах. Показана вредность выхлопных газов автомобилей, стоящих у светофоров. Дается характерные особенности вредных веществ, выделяемых при работе автомобилей с разными двигателями. Приведены некоторые мероприятия, учитывающие недостатки светофоров с последующими устранениями в их работе. Предложены альтернативные варианты функционирования перекрёстков проспектов и улиц с разными техническими решениями. Рассмотрены некоторые вопросы, касающейся безопасности и здоровья людей при проезде на общественном транспорте.

Работа посвящена исследованию систем управления БЛА на основе миографического интерфейса, который позволяет управлять аппаратом с помощью мышечных сигналов, обеспечивая интуитивное и естественное че- ловеко-машинное взаимодействие, а также оценке психологических факторов оператора, влияющих на управ- ление. Представлена общая схема системы управления БЛА с обратной связью. Авторами проведен экспери- мент по отработке сценарных полетов БЛА с использованием миографического интерфейса и классического управления с использованием клавиатуры. При рассмотрении относительного числа ошибок было выявлено, что количество ошибок для миографического интерфейса выше по сравнению с клавиатурным интерфейсом, но зависимость связана с несвойственным и новым способом управления БЛА, работающего в дискретном режиме в отличии от клавиатурного интерфейса. Установлена обратная связь выраженности визуального ка- нала перцепции с числом ошибок вне зависимости от типа используемого интерфейса.

В работе рассматривается проблема управления ориентацией и высотой квадрокоптера при наличии неопределенностей в модели объекта. При решении данной проблемы особенно актуально учитывать особенности объекта: сильную подверженность колебаниям крена, тангажа и высоты из-за конструкции квадрокоптера и динамики моторов (при этом рыскание наименее подвержено колебаниям из-за динамики моторов по сравнению с другими регулируемыми переменными). Для достижения высокого качества регулирования при наличии неопределенностей, как правило, применяют комбинированное управление. Оно строится как сумма двух частей: базовой стабилизирующей и части, компенсирующей неопределенности с помощью наблюдателя возмущений. Стандартно обе части содержат линейные обратные связи. Однако при отработке выходными переменными объекта негладких задающих воздействий линейные обратные связи могут приводить к перерегулированию и к увеличению колебательности. Для предотвращения этих проблем в работе предложен закон комбинированного управления с гладкими и ограниченными обратными связями в виде гиперболического тангенса. Данные обратные связи используются и в регуляторе, и в наблюдателе возмущений. При этом синтез управлений осуществляется на основе структурных свойств объекта с помощью блочного подхода. Его применение обеспечило инвариантность выходных переменных по отношению не только к согласованным, но и к несогласованным неопределенностям, а также позволило построить наблюдатель возмущений минимально возможного порядка. Кроме того, дополнительно для уменьшения колебаний в закон управления введена часть с ускорениями объекта. Для реализации предложенного подхода достаточно знать номинальные значения некоторых параметров объекта и допустимые границы изменения неопределенностей. Приведены результаты натурных экспериментов на квадрокоптере с рамой F450 и результаты сравнительного анализа предложенного подхода с тем, где используются линейные управления.

Описываются особенности реализации интерактивной процедуры объективизации, разработанной автором и позволяющей на основе анализа измеряемых параметров улучшать качество кластеризации многопараметрических объектов по экспертным оценкам. Процедура использует свойство полиаттракции - неравномерное распределение значений векторов, описывающих реальные объекты в пространстве измеряемых параметров. При этом параметры как бы группируются вокруг нескольких координатных значений, возможно классообразующих. Для осуществлении процедуры объективизации необходимо определиться с количеством измеряемых параметров объектов, после чего на основе оценок привлекаемых экспертов с учетом их квалификации и специализации определенная часть объектов будет отнесена к одному из классов, количество которых определяется в процессе выполнения этого этапа на основе полученных данных. Затем осуществляется ранжирование векторов по степени принадлежности к своему классу, присвоенному объекту экспертными оценками. Далее осуществляется объективизация, заключающаяся в применении к экспертным оценкам процедуры корректировки результатов оценивания. Приводится блок-схема алгоритма.