Изучаются неголономные механические системы с качением, или колесные системы. Анализ ограничивается кинематическими моделями, учитывается дина-мика управляющего привода, рассматривается задача управления движением системы вдоль заданной траектории. Построенный закон управления стабилизирует это движение в целом по основным переменным. Основной результат связан с обоснованием устойчивости при учете погрешностей, с которыми измеряется состояние системы.

Для уравнений Монжа-Ампера гиперболического и эллиптического типов строятся две унвариантные относительно контактных преобразований дифференциальные 2-формы. Коэффициенты этих форм, вычисленных для линейных уравнений, являются классическими инвариантами Лапласа. В терминах этих форм, которые мы называем формами Лапласа, формулируются условия приведения уравнений Монжа-Ампера к линейным уравнениям.