Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Ранее, в качестве критерия стабилизируемости для синтезированного закона управления предлложено строить инвариантные эллипсоиды -- квадратичныеаппроксимации областей притяжения целевой траектории -- а построение инвариантных эллипсоидов сведено к решению системы линейных матричных неравенств и проверке скалярного неравенства. Настоящая статья посвящена вопросам практического применения полученных ранее результатов. Обсуждается, как выбирать параметры системы линейныхматричных неравенств. Разработан алгоритм построения инвариантных эллипсоидов, который не более чем за три итерации строит (некоторый) инвариантный эллипсоид. При заданном максимально разрешенном отклонении робота от целевой траектории алгоритм также находит эллипсоид максимального объема.
