Рассматриваются линейные и нелинейные динамические системы с одним входом и одним выходом при действии внешних неизмеряемых возмущений. Формализованы условия получения эквивалентной канонической модели вход–выход с учетом внешних возмущений, в терминах которой синтезирован базовый закон комбинированного управления, обеспечивающий асимптотическую сходимость ошибки слежения инвариантно к имеющимся неопределенностям. В предположении, что только выходная переменная доступна для измерений, разработана процедура синтеза наблюдателя состояния на скользящих режимах, имеющего структуру канонической модели вход–выход, записанной относительно невязок. Данный наблюдатель позволяет за теоретически конечное время получить текущие оценки непосредственно составляющих базового закона управления, в том числе, внешних возмущений, что существенно упрощает структуру регулятора. В качестве приложения рассмотрена задача управления продольным движением летательного аппарата в режиме снижения.
