Разработана процедура синтеза инвариантной системы слежения за заданной траекторией выходной переменной нелинейной SISO-системы при действии внешних возмущений в предположении, что только выходная переменная подлежит прямым измерениям. Особенность предлагаемого подхода состоит в использовании наблюдателя состояния на скользящих режимах, который строится на основе канонической модели вход–выход, записанной относительно невязок, и позволяет по известной ошибке слежения оценить составляющие базового закона комбинированного управления.