Приводятся результаты решения оптимизационных задач об уклонении подвижного объекта от обнаружения на постоянной и переменной скоростях

Исследуется особенности динамики КМР как многосвязной нелинейной системы с изменяющимися в процессе функционирования параметрами. Показано, что при увеличении обобщенных скоростей динамика нелинейной модели сильно отличается от динамики линейной модели, где эти скорости не учитываются. Получена аналитическая оценка несовпадения динамики моделей, которая может быть использована для коррекции алгоритмов управления. Определена область значений допустимых скоростей манипулятора, ниже которых динамика КМР считается "медленной", что позволяет использовать известный в наземной робототехнике принцип независимости управления каждым звеном манипулятора. Рассмотрен случай «форсажного» режима при высоких скоростях КМР в нештатной ситуации, когда нелинейными членами нельзя пренебречь, что требует коррекции текущего алгоритма управления.

При использовании алгоритмов управления на скользящих режимах с использованием разрывных управляющих воздействий возникает “чаттеринг”, который негативным образом влияет на ошибку регулирования. Для уменьшения этого негативного явления можно использовать известную процедуру вибролинеаризации, однако при этом требуются оценки колебаний для того, чтобы должным образом выбрать частоту вибролинеаризующего сигнала. В данной работе предлагается алгоритм оценки максимальной амплитуды колебаний.

Рассматриваются проблемы предупреждения и ликвидации последствий промышленных выбросов в окружающую среду: виды выбросов, методы их контроля и возможности предупреждения, а также последствия воздействия выбросов на состояние окружающей среды. Обсуждаются проблемы создания систем экологической защиты от промышленных выбросов и вопросы построения их алгоритмического обеспечения.

В отличие от хорошо известных алгоритмов адаптивных систем с эталонной моделью (АСЭМ) новые алгоритмы обладают независимостью функционирования от неизмеряемых возмущений, действующих на объект, от интенсивности и спектрального состава входных управляющих воздействий и обеспечивают высокое качество управления при существенной переменности параметров объекта. Однако скорости изменения последних должны быть ограниченными, но численные значения этих ограничений могут быть достаточно большими. В отличие от СПС новые алгоритмы АСЭМ теоретически не требуют ограничений на диапазоны изменения переменных коэффициентов объекта, что в СПС может привести к срыву скользящих движений и, следовательно, к потере системой свойств адаптации. Для реализации синтезированных алгоритмов в систему было дополнительно введено апериодическое звено с малой постоянной времени и поставлены задачи исследования динамики и оценки точности функционирования новой системы. В настоящей работе приводится решение этих задач, а также модификация синтезированных ранее алгоритмов адаптации.