Рассматривается механическая система вида большой космической конструкции в процессе ее сборки на орбите. Исследуется задача оперативного компьютерного вывода текущей математической модели пространственного движения механической системы, структура которой изменяется при подсоединении или отсоединении дополнительных тел или наложения дополнительных связей. Задача решается на основе уравнений Лагранжа второго рода. В постановке задачи требуется, чтобы вычислительная система осуществляла линеаризацию полученной нелинейной лагранжевой математической модели, ее преобразование на основе приведения к главным (нормальным) координатам и, далее, производила переход к более конструктивной с точки зрения синтеза законов управления модально-физической форме представления. В статье предлагается математическое обеспечение решения перечисленных задач. Доказывается ряд необходимых утверждений. На примерах показана конструктивность предлагаемых методов и относительно простая программная реализуемость на основе вычислительной системы Maple.

Приводятся результаты решения оптимизационных задач об уклонении подвижного объекта от обнаружения на постоянной и переменной скоростях

Исследуется задача планирования пути для колесного робота. Предлагается метод глобального фэринга для улучшения формы кривой, построенной по зашумленным измерениям.