В работе рассматриваются вопросы самоорганизации интеллектуальных агентов с качественной BDI –архитектурой. Приводится формальное определение агента и сформулированы основные принципы функционирования групп из качественных интеллектуальных агентов. Сформулированы основные задачи самоорганизации качественных агентов. Предложены: алгоритмическая структура и протокол обмена информацией между агентами. Модели, алгоритмы и протокол были исследованы при имитационном моделировании механизмов образования и функционирования команд качественных интеллектуальных агентов.

Одно из важнейших направлений современной науки и технике является пространственный поиск объектов. Задача поиска возникает тогда, когда требуется определить положение некоторого объекта (цели), находящегося в заданной области физического пространства, с помощью поисковых средств. Теория поиска является одним из разделов теории операций: предметом ее изучения являются математические модели процессов поиска, методы организации и оптимального планирования поисковых операций, обеспечивающие обнаружение целей при минимальных временных или ресурсных затратах. В работе излагаются общие положения классической теории поиска. Для выполняющих поиск субъектов прием-лем термин - наблюдатели. Отмечается специфика задач дискретного поиска объектов. В континуальных задачах поиска исследуется кинематика движения наблюдателя в физическом пространстве. В задачах дискретного поиска обследуемая область представляется в ви-де совокупности зон, причем кинематические аспекты поиска в них не рассматриваются, а процесс поиска представляется как чередование обследования выделенных зон имеющимися средствами наблюдения. Важным преимуществом задач дискретного поиска является возможность применения к ним методологии и математического аппарата теории расписаний, сводящего решаемую задачу к задачам комбинаторной оптимизации. Рассматриваются две задачи управления поисковыми операциями - задача оптимального распределения поисковых ресурсов по выделенным зонам поиска и задача оптимизации маршрутов поиска. Пер-вая задача формулируется как задача о назначениях, а вторая - как задача транспортной маршрутизации на основе предложенной авторами графовой модели зоны поиска. Совре-менные способы организации поиска не могут обходиться без автоматизации и интеллектуализации процессов управления поисковыми операциями. В связи с этим обсуждаются пер-спективы организации процессов группового поиска объектов средствами интеллектуальной робототехники на основе применения агентных технологий.

Предложена когнитивная архитектура качественного BDI-агента, включающая: модель представления знаний, подсистемы планирования поведения и кооперации агентов. Модель знаний агента представляется в виде концептуального каркаса, структурирующего среду функционирования агентов на подпространства, определяющие классы возможных состояний. В подсистеме планирования поведения агентов, выбор действия агента основан на решении обратной задачи в логико-лингвистических уравнениях динамики агентов и на критерии рациональности его поведения. Подсистема кооперации агентов основана на критерии взаимной полезности агентов.

Основной задачей работы являлось построение компьютерной модели для оценки максимально возможной массы, переносимой группой малых многороторных БПЛА. В данной работе рассмотрена динамика системы, состоящей из четырех квадрокоптеров, жестко прикрепленных к концам структуры в виде креста для транспортировки грузов. Рассмотрено движение такой системы с полезной нагрузкой, расположенной на перекрестии. Движение подобной конфигурации описывается с помощью математической модели квадрокоптера. На ее основе произведено моделирование движения системы вдоль различных траекторий: прямой, синусоиды, ромба. Набор траекторий позволяет исследовать поведение системы при выполнении различных маневров. Для каждой из них оценены координатные ошибки следования кривой в условиях изменяющейся среды: учтено наличие воздушного сопротивления движению системы, проведено моделирование порывов ветров. Наложены ограничения по времени полета из начальной точки в конечную. Установлены требования к точности достижения пункта доставки. Точность включает в себя малое отклонение центра масс системы по координате по отношению к конечному пункту, близость к нулю скорости движения креста в малой окрестности конечной точки. Также, в отсутствие ветра, малым должен быть и угол отклонения системы «груз + несущие квадрокоптеры» от горизонтали в конечной точке. С помощью метода Зиглера-Никольса были подобраны коэффициенты ПД-регуляторов, после чего смоделировано движение такой системы вдоль трех траекторий при наличии ветра. Исследована реакция системы при ее движении на сигнал ветра, заданный, как непрерывное изменение во времени скорости и направления ветра, так и в виде ступенчатых функций. В случае успешной транспортировки система остается в устойчивом положении. Проведены оценки полной энергии, затрачиваемой квадрокоптерами на перенос груза для выбранных траекторий, в зависимости от силы и направления ветра. Спроектированная модель универсальна. Она позволяет производить исследования, предварительно задавая желаемые параметры летательных аппаратов, например, грузоподъемность и емкость батарей

Предложен способ формализации и представления модели сложного объекта с использованием экспертных данных. Взаимодействие компонент объекта может описываться с помощью графов, матриц, формульных выражений. Для численных характеристик отдельных взаимодействий компонент используются балльные оценки, которые могут интерпретироваться как степень риска, затраты времени, и материальных ресурсов, степень влияния при взаимодействии компонент. Для каждого из перечисленных типов оценок применяются соответствующие вычислительные операции. Результатом расчетов являются балльные оценки системного ответа на внешние воздействия. Ключевые слова: модели сложного объекта, экспертные данные, балльные оценки, степень риска, затраты ресурсов, степень влияния.