Изучаются неголономные механические системы с качением, или колесные системы. Анализ ограничивается кинематическими моделями, учитывается дина-мика управляющего привода, рассматривается задача управления движением системы вдоль заданной траектории. Построенный закон управления стабилизирует это движение в целом по основным переменным. Основной результат связан с обоснованием устойчивости при учете погрешностей, с которыми измеряется состояние системы.