Рассматривается задача робастного управления скалярными линейными системами с заданным качеством при заданных ограничениях на амплитуду и первую производную управления. На основе идей использования в законе управления дифференцируемых sat-функций и оценки обобщенного возмущения предложен новый закон управления, который обеспечивает решение рассматриваемой задачи. Процедура выбора параметров закона управления сведена к решению системы линейных неравенств.