Проблема повышения качества управления квадрокоптерами привлекла в последние годы значительное внимание исследователей в области теории управления в связи с многочисленными гражданскими применениями таких аппаратов: сельское хозяйство, мониторинг дорожного движения, доставка грузов, картография и т.д. Задача заключается в компенсации влияния параметрической/функциональной (момент инерции, масса, аэродинамические силы) и сигнальной (воздушные потоки) неопределенностей на качество переходных процессов. В данной работе предлагается компенсировать влияние упомянутых неопределенностей на качество управления углами Эйлера квадрокоптера с помощью формирования динамической оценки неопределенностей без (а) априорного знания параметров объекта или их верхних/нижних оценок, (б) коррекции параметров алгоритма при изменении углов Эйлера в широком диапазоне.