Рассматривается задача компенсации неизмеряемого возмущения, действующего на линейную минимально-фазовую динамическую систему с известными параметрами. Для решения задачи предложен наблюдатель, позволяющий по измеряемому выходу и формируемому управлению точно асимптотически восстанавливать фильтрованное значение возмущения с производными из пространства Лебега. Формируемая оценка фильтрованного возмущения используется с противоположным знаком в сигнале управления для асимптотического устранения действия возмущения на выходную переменную системы. Аналитически доказана устойчивость замкнутой системы и асимптотическая сходимость оценки возмущения к истинному значению.