Решается одна из задач навигации беспилотных летательных аппаратов в условиях противодействия – построение безопасного маршрута от начальной точки к конечной точке. Для решения поставленной задачи предлагается вначале задать точки угроз, используя нормальное распределение, определить точки–кандидаты для построения будущего маршрута. Далее, используя вершины диаграммы Вороного, для полученных точек построить триангуляцию Делоне и определить кратчайший путь из «безопасных» ребер триангуляции на основе алгоритма Дейкстры. В отличие от существующих алгоритмов построения маршрута для беспилотных летательных аппаратов, разработанный оригинальный алгоритм обеспечивает повышение оперативности определения самого короткого и безопасного маршрута беспилотных летательных аппаратов. Разработанный алгоритм был программно реализован на языке программирования Python с использованием графических инструментов Matlab. Результаты вычислительного эксперимента подтвердили работоспособность и эффективность предложенного алгоритма.