Представлено решение задачи оценивания параметров динамической модели глубины погружения необитаемого подводного аппарата. Для решения задачи предложен новый закон идентификации, основанный на процедуре динамического расширения и смешивания регрессора и алгоритме усреднения оценок неизвестных параметров. Полученная модель с идентифицированными параметрами с достаточной точностью аппроксимирует динамику глубины погружения реального аппарата и подходит для дальнейшего расчета на ее основе робастных типовых регуляторов.