В данной статье рассматривается одна из задач навигации беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в агрессивной среде - построение безопасного маршрута от пункта отправления до пункта назначения. Для решения этой задачи мы предлагаем первоначально определить точки угроз с помощью нормального распределения, определить точки-кандидаты для построения предварительного маршрута, а затем с помощью вершин диаграммы Вороного построить триангуляцию Делоне для полученных точек. Затем кратчайший путь определяется по «безопасным» краям триангуляции на основе алгоритма Дейкстры. В отличие от существующих алгоритмов построения маршрутов БПЛА разработанный оригинальный алгоритм повышает оперативность определения кратчайшего и безопасного маршрута при навигации БПЛА. Разработанный алгоритм был реализован программным способом с использованием языка программирования Python и графических инструментов Matlab. Результаты вычислительного эксперимента подтвердили функциональность и эффективность предложенного.