В настоящее время необитаемые подводные аппараты (НПА) применяются для решения широкого круга задач с высокими требованиями к качеству управления при отслеживании целевой траектории по линейным и угловым координатам. Проблема заключается во влиянии неопределенностей (момента инерции, массы НПА, гидродинамических сил и др.) на качество переходных процессов. В данной работе ставится задача компенсации влияния неопределенностей на качество управления углами Эйлера НПА с помощью адаптивной системы управления с эталонной моделью (ЭМ). Критерием качества управления выступает условие асимптотической сходимости ошибки слежения за ЭМ к некоторому компакту.